[发明专利]一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统

说明书

本发明公开了一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统，包括底托框架、立柱、顶部框架以及升降装置；所述底托框架上侧设置有若干的立柱用于支撑所述顶部框架；底托框架底侧分布安装有若干与楼栋外墙可拆卸固定的托座，升降装置一侧与楼栋外墙固定，另一侧与托座或者底托框架连接，用于将托座与底托框架提升；还包括至少一组行车梁，行车梁通过两侧的行车水平安装在顶部框架之间或相邻立柱之间，或竖直安装在底托框架与顶部框架之间，所述行车梁上还安装有机器人作业单元。本发明是一整套建筑工业化技术体系里面最基础且必不要少的组成部分，用于建筑施工的工业机器人的轨迹控制设备，是实现机器人在高空不受场地、天气等因素影响而连续工作的基础。

技术领域

本发明涉及建筑智能自动化技术领域，特别涉及一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统。

背景技术

当下，在占主流的钢筋混泥土建筑中，主要分现浇式与装配式两大类，施工现场均以手工作业为主，现浇式因成本低，产业配套齐占主流，装配式发展时间短，配套不齐全，对技术要求更高且多出产业基地至施工现场之间的运输成本，因而占比很小。受国家大力发展建筑工业化政策鼓励、客户对建筑质量要求的提高以及一线建筑工人老龄化带来的用工缺口影响，新的适应建筑工业化的技术体系必然产生，且符合机械化、数字化、信息化、标准化等工业化特征，但是，现有技术中，还缺乏一套可以支撑建筑自动化与智能化设备的运行架构。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统，为建筑机器人在高空作业面三维空间内施工作业提供轨迹运行支撑，为实现建筑工业化提供框架平台。

本发明的技术方案为：

一种建筑施工机器人轨迹控制框架系统，包括底托框架、立柱、顶部框架以及升降装置；所述底托框架上侧设置有若干的立柱用于支撑所述顶部框架；所述底托框架底侧分布安装有若干与楼栋外墙可拆卸固定的托座，所述升降装置一侧与楼栋外墙固定，另一侧与托座或者底托框架连接，用于将托座与底托框架提升；还包括至少一组行车梁，行车梁通过两侧的行车水平安装在顶部框架之间或相邻立柱之间，或竖直安装在底托框架与顶部框架之间，所述行车梁上还安装有机器人作业单元。

进一步的，升降装置包括防坠保险支座以及液压缸，所述液压缸顶部固定在托座底侧，液压缸底部顶在防坠保险支座上侧，所述防坠保险支座与楼栋外墙可拆卸固定。

进一步的，机器人作业单元包括轻重型安装机械手、操作机械手、焊接机械手、浇注机械手、钢筋弯曲、切断、排布机械手以及物料箱和传送链。

进一步的，行车梁横向或者纵向安装在顶部框架之间。

进一步的，行车梁的运行轨道与立柱、顶部框架的外侧主梁融为一体。

进一步的，行车梁与机器人作业单元采用伺服电机或者步进电机驱动，所述伺服电机或者步进电机受驱动程序所发出的电子信号指令以及传感器控制。

本发明的有益之处在于：

本发明是一整套建筑工业化技术体系里面最基础且必不要少的组成部分，用于建筑施工的工业机器人的轨迹控制设备，是实现机器人在高空不受场地、天气等因素影响而连续工作的基础，是组成建筑工业化体系的核心部分，为建筑机器人在高空作业面三维空间内施工作业提供轨迹运行支撑，为实现建筑工业化提供了框架平台。

附图说明

图1为本发明立体结构示意图；

图2为图1中的局部A放大示意图。

图中：1-楼栋，2-底托框架，21-托座，22-液压缸，23-防坠保险支座，3-立柱，4-顶部框架，5-行车梁，6-行车，7-机器人作业单元。

具体实施方式