[发明专利]一种自动导引车控制及检测系统

说明书

本发明公开了一种自动导引车控制及检测系统，包括主控制系统、导引车控制系统和导引车检测系统，主控制系统包括创建任务进程流程、分配任务进程和路径计算流程，导引车控制系统内设置有导引车电量自检系统，导引车检测系统内设置有发车检测系统和运行信息检测系统；从而当导引车出现运行故障时可以第一时间发现并报警，同时运行信息检测系统可以将导引车的运行信息实时发送给主控制系统，并且记录下故障参数，从而当导引车出现故障时，便于找出故障原因并对其进行维修，导引车本体上的充电电池为可拆卸结构，同时充电站上安装有特制的机械臂，通过机械臂可以自动取下充电电池，进而节省了充电时间，使得导引车具有更高的运输效率。

技术领域

本发明属于自动导引车技术领域，具体涉及一种自动导引车控制及检测系统。

背景技术

自动导引车属于一种以充电电池作为动力，实现动力自动引导的无人驾驶车辆，自动导引车在计算机的有效控制下，依照规定的线路来进行物料运输作业，可以实现更加精确的行走路径，并且可以在指定的地点进行停靠，有效完成了物资的取送以及自动充电等相关操作。

自动导引车的运动路径由控制系统设计，但是现有的控制系统负责控制自动导引车运行，但是在运行过程中对自动导引车的检测不够，当自动导引车存在不正常的运行状态时，控制系统无法及时获知自动引导引车的运行障碍直至自动引导引车发生故障，无法预设性的避免运行故障的发生；

同时自动引导引车的控制系统为间断式控制，即控制系统对初始点和结束点的控制力度较大，但是运行流程控制较少，一方面当导引车故障时，无法第一时间确定故障，同时不便于找出故障原因；

现有的自动导引车具有自动充电功能，但是自动导引车的充电时间较长，自动引导引车在充电过程中无法进行运输工作，因而影响自动引导引车的工作效率。

发明内容

本发明的目的在于提供一种自动导引车控制及检测系统，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种自动导引车控制及检测系统，包括主控制系统、导引车控制系统和导引车检测系统，所述主控制系统包括创建任务进程流程、分配任务进程和路径计算流程，所述导引车控制系统内设置有导引车电量自检系统，所述创建任务进程流程的下一环节设置有分配任务进程流程，所述分配任务进程流程传输入导引车电量自检系统，所述导引车电量自检系统通过后进入路径计算流程，所述导引车检测系统内设置有发车检测系统和运行信息检测系统。

作为本发明的进一步方案，所述路径计算流程取最短路径，所述最短路径传入导引车控制系统由导引车进行执行。

通过本技术方案，路径计算流程由主控制系统的计算机计算，通过计算机可以算出满足该任务进程的全部路径，为了使得导引车的运行距离最短，运行的能耗最低，取出其中最短的路径由导引车执行运行，同时需要注意的是，当系统中存在不止一组导引车运行的时候，最短路径计算需要与其它导引车任务进程的路径同时计算，从而避免不同组导引车路径冲突的问题。

作为本发明的进一步方案，所述导引车电量自检系统未通过的导引车执行返回充电站进程，所述导引车电量自检系统包括充电电池电量监测系统和进程能耗计算系统。

通过本技术方案，当任务进程分配给导引车时，导引车控制系统可以获知任务进程的路径距离和载物重量，通过该信息，进程能耗系统可以计算出进程该进程需要的能耗，同时充电电池电量监测能够实时检测充电电池的电量，当充电电池的电量不足以满足进程能耗时，导引车电量自检系统为通过，主控制系统将任务进程分配给其它导引车，同时本导引车返回充电站，进程充电电池的更换。

作为本发明的进一步方案，所述发车信息检测系统内设置有货品重量检测流程，所述货品重量检测流程通过后导引车正常进程，所述货品重量检测流程未通过后导引车停止运行。