[发明专利]一种备选过渡航迹生成方法及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种备选过渡航迹生成方法，其特征在于，包括：

实时获取起始航段参数、目标航段参数和航行特征，所述起始航段参数至少包括起始航段起点的坐标和起始航段真航线角的角度，所述目标航段参数至少包括目标航段终止点的坐标和目标航段真航线角的角度，所述航行特征至少包括真空速范围和最大转弯速率和/或最大坡度；

基于所述起始航段起点的坐标和所述起始航段真航线角的角度获得起始等角航线；基于所述目标航段终止点的坐标和所述目标航段真航线角的角度获得目标等角航线；

基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，获得备选过渡航迹。

2.如权利要求1所述的备选过渡航迹生成方法，其特征在于，所述基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，确定备选过渡航迹包括：

根据所述真空速范围，获得不少于两个基准真空速；

基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、全部的所述基准真空速和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，获得不少于两个所述备选过渡航迹。

3.如权利要求2所述的备选过渡航迹生成方法，其特征在于,所述基准真空速中至少有两个基准真空速的值分别为所述真空速范围的上限和下限,和/或

所述基准真空速中至少有一个基准真空速的值等于所述真空速范围的中值。

4.如权利要求1所述的备选过渡航迹生成方法，其特征在于，所述基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，确定备选过渡航迹包括：

根据所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，获得不少于两个预设转弯速率和/或预设坡度，每个所述预设转弯速率和/或所述预设坡度的值不超过所述最大转弯速率和/或所述最大坡度；

基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和全部的所述预设转弯速率和/或全部的所述预设坡度，获得不少于两个备选过渡航迹。

5.如权利要求1至4任一所述的备选过渡航迹生成方法，其特征在于，所述基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，获得备选过渡航迹还包括：

在所述起始等角航线上随机选取第一随机点，在所述目标等角航线上随机选取第二随机点；

根据所述真空速范围、所述最大转弯速率和/或所述最大坡度、所述第一随机点的坐标及所述第二随机点的坐标获得随机过渡航迹；

判断所述随机过渡航迹的转弯角度是否小于一预设转弯阈值，若小于，则将所述随机过渡航迹作为所述备选过渡航迹。

6.如权利要求5所述的备选过渡航迹生成方法，其特征在于，所述基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，获得备选过渡航迹还包括：

获取所述第一随机点与所述第二随机点之间的相对方位；

基于所述相对方位获得所述备选过渡航迹的转弯方向提示信号；

显示所述备选过渡航迹的同时显示所述转弯方向提示信号。

7.如权利要求1所述的备选过渡航迹生成方法，其特征在于，在所述基于所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述真空速范围和所述最大转弯速率和/或所述最大坡度，获得备选过渡航迹之后，还包括：

根据所述起始等角航线、所述目标等角航线、所述备选过渡航迹获得备选航路；

获取航图中的规划航路；

基于所述备选航路与所述规划航路获得导航显示图像，所述导航显示图像至少包括所述备选航路的图像及所述规划航路的图像。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的备选过渡航迹生成方法。