[发明专利]集装箱的掏箱检测方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种集装箱的掏箱检测方法，其特征在于，该方法包括：

获取集装箱的全景点云数据；

对所述全景点云数据进行预处理，得到集装箱点云图像；

基于所述集装箱点云图像，确定待查验区域，以对所述待查验区域进行掏箱检测，所述待查验区域为根据发送的掏箱指令在集装箱内容积中确定的对应区域；

其中，对所述全景点云数据进行预处理，得到集装箱点云图像，包括：

基于所述全景点云数据，确定集装箱全景点云图像；

采用图像识别算法对所述集装箱全景点云图像进行处理，确定干扰点云图像；

从所述集装箱全景点云图像中剔除所述干扰点云图像，得到去干扰后的点云图像；

判断所述去干扰后的点云图像是否需要进行方向校准，以得到集装箱点云图像；

基于所述集装箱点云图像，确定待查验区域，包括：

基于所述集装箱点云图像，从预设的集装箱模型库查找与所述集装箱的点云图像对应的集装箱模型图像；

将所述集装箱模型图像的内容积按预设划分规则划分为多个等体积的立方格；

在所述集装箱模型图像中确定所述掏箱指令对应的立方格区域；

将所述立方格区域作为待查验区域；

所述对所述待查验区域进行掏箱检测，包括：在集装箱点云图像中遍历与集装箱模型图像对应的所述待查验区域，判断所述待查验区域中是否存在激光点，以进行掏箱检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述去干扰后的点云图像是否需要进行方向校准，以得到集装箱点云图像，包括：

查看所述去干扰后的点云图像在预设坐标系中预设坐标轴的投影面是否与所述集装箱的宽高面一致；

若一致，则确定所述去干扰后的点云图像为集装箱点云图像。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在查看所述去干扰后的点云图像在预设坐标系中预设坐标轴的投影面是否与所述集装箱的宽高面一致之后，所述方法还包括：

当不一致时，获取所述去干扰后的点云图像在预设坐标系中坐标轴的投影面；

基于所述投影面对所述去干扰后的点云图像进行方向校准，将校准后的点云图像确定为集装箱的点云图像，所述校准后的点云图像在预设坐标系中坐标轴的投影面与所述集装箱的宽高面一致。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述待查验区域进行掏箱检测，包括：

在集装箱点云图像中遍历与集装箱模型图像对应的所述待查验区域，判断所述待查验区域是否存在激光点；

若存在所述激光点时，确定所述掏箱指令对应的所述待查验区域掏箱不合格；

若不存在所述激光点时，确定所述掏箱指令对应的所述待查验区域掏箱合格。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在得到集装箱点云图像之后，所述方法还包括：

采用网格积分法计算所述集装箱内剩余货物的体积；

当所述体积小于预设阈值时，确定对所述集装箱掏箱合格；

当所述体积不小于预设阈值时，确定对所述集装箱掏箱不合格。