[发明专利]集装箱的掏箱检测方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种集装箱的掏箱检测方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取集装箱的全景点云数据；对所述全景点云数据进行预处理，得到集装箱点云图像；基于所述集装箱点云图像，确定待查验区域，以对所述待查验区域进行掏箱检测，所述待查验区域为根据发送的掏箱指令在集装箱内容积内确定的对应区域。该方案能够实现自动化地对集装箱的掏箱内容进行检测，提高了对集装箱掏箱检测的准确度。

技术领域

本发明一般涉及集装箱检测领域，具体涉及集装箱的掏箱检测方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着经济的快速发展，物流量也越来越大，集装箱运输已经越来越普及，海关为确定收发货人向海关申报的进出口货物内容是否与进出口货物的真实情况相符，或查验进出口货物中是否包括违禁品，需要进行海关查验，在进行海关查验的过程中，可以通过执行掏箱操作对集装箱内的货物进行查验，为了快速便捷地对进出口货物进行查验，掏箱检测非常重要。

目前，相关技术在海关查验集装箱货物时，查验平台下发掏箱指令通知海关工作人员执行掏箱操作，在掏箱完成后，需要工作人员根据肉眼经验判断实际掏箱结果是否符合掏箱指令指示的掏箱结果。

然而，相关技术中通过肉眼进行掏箱检测时，需要依赖人工经验，自动化程度较低，导致检测灵活性差，且对于超长箱体、光线不足的箱体掏箱检测精确度低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种集装箱的掏箱检测方法、装置、设备及存储介质，能够自动化地对集装箱的掏箱内容进行检测，提高了对集装箱掏箱检测的准确度。

第一方面，本申请实施例提供了一种集装箱的掏箱检测方法，该方法包括：

获取集装箱的全景点云数据；

对所述全景点云数据进行预处理，得到集装箱点云图像；

基于所述集装箱点云图像，确定待查验区域，以对所述待查验区域进行掏箱检测，所述待查验区域为根据发送的掏箱指令在集装箱内容积内确定的对应区域。

在其中一个实施例中，对所述全景点云数据进行预处理，得到集装箱点云图像，包括：

基于所述全景点云数据，确定集装箱全景点云图像；

采用图像识别算法对所述集装箱全景点云图像进行处理，确定干扰点云图像；

从所述集装箱全景点云图像中剔除所述干扰点云图像，得到去干扰后的点云图像；

判断所述去干扰后的点云图像是否需要进行方向校准，以得到集装箱点云图像。

在其中一个实施例中，判断所述去干扰后的点云图像是否需要进行方向校准，以得到集装箱点云图像，包括：

查看所述去干扰后的点云图像在预设坐标系中预设坐标轴的投影面是否与所述集装箱的宽高面一致；

若一致，则确定所述去干扰后的点云图像为集装箱点云图像。

在其中一个实施例中，在查看所述去干扰后的点云图像在预设坐标系中预设坐标轴的投影面是否与所述集装箱的宽高面一致之后，所述方法还包括：

当不一致时，获取所述去干扰后的点云图像在预设坐标系中坐标轴的投影面；

基于所述投影面对所述去干扰后的点云图像进行方向校准，将校准后的点云图像确定为集装箱的点云图像，所述校准后的点云图像在预设坐标系中坐标轴的投影面与所述集装箱的宽高面一致。

在其中一个实施例中，基于所述集装箱点云图像，确定待查验区域，包括：

基于所述集装箱点云图像，从预设的集装箱模型库查找与所述集装箱的点云图像对应的集装箱模型图像；