[发明专利]基于5G音频传输的智能远程搬运机器人

说明书

本发明公开了一种基于5G音频传输的智能远程搬运机器人，主要包括多个搬运终端、工业厂区、终端服务部、音频传输管理部。搬运终端包括音频接收单元、音频转换单元和信号处理单元。音频接收单元接收搬运终端内的第一音频信号，音频转换单元将第一音频信号转换为第一小波系数，信号处理单元根据第一干扰阈值或第二干扰阈值将第一小波系数转换为第二小波系数。终端服务部经5G通信网络与信号处理单元连接，终端服务部将第二小波系数转化为第二音频信号。本发明针对不同终端密度的情况采用不同的降噪参数。当终端密度较大时，较大的干扰阈值可以消除噪声。当终端密度较小时，较小的干扰阈值可以减少音频信号损失。

技术领域

本发明涉及5G语音通信技术，尤其涉及一种基于5G音频传输的智能远程搬运机器人。

背景技术

音频传输可以用于搬运终端的远程通信。例如通过网络将不特定的语音指令发送至服务器，服务器根据语音指令作出响应。在现有技术中，通过语音反馈操作的搬运机器人系统参照CN106514656A、CN209327873U等。工作中的搬运机器人可能处于密集或空闲状态。在部分情况下，密集的搬运机器人增大信号干扰，需要提高抗干扰阈值。在部分情况下，高阈值的干扰消减会造成信号丢失。因此，需要根据搬运机器人的通行状态调整语音抗干扰的方向。

发明内容

为了解决上述现有技术存在的缺陷，本发明提出了一种基于5G音频传输的智能远程搬运机器人，根据搬运终端的使用环境切换不同的抗干扰参数，提高音频降噪能力。

一种基于5G音频传输的智能远程搬运机器人，其特征在于，包括：

多个搬运终端，搬运终端包括音频接收单元、音频转换单元和信号处理单元，音频接收单元接收搬运终端内的第一音频信号，音频转换单元将第一音频信号分解为第一小波系数W_1k，信号处理单元根据第一干扰阈值λ₁或第二干扰阈值λ₂将第一小波系数W_1k转换为第二小波系数W_2k，k=1，2，3...；

一工业厂区，工业厂区内设置多个驻停区域以及连接至少两个驻停区域的多个行驶路径，工业厂区生成所述搬运终端的任务文档，所述搬运终端根据该任务文档的行驶路径从其中一个驻停区域行驶至另一个驻停区域；

终端服务部，终端服务部经5G通信网络与信号处理单元连接，信号处理单元将第二小波系数W_2k发送给终端服务部，终端服务部将第二小波系数W_2k转化为第二音频信号；

音频传输管理部，音频传输管理部包括干扰分析单元和音频配置单元，干扰分析单元计算待配置干扰阈值的搬运终端的终端密度，终端密度为在20s内与待配置干扰阈值的搬运终端处于同一行驶路径的已配置干扰阈值的搬运终端的数量，其中，

若终端密度≥3，音频配置单元向待配置干扰阈值的搬运终端的信号处理单元提供第一干扰阈值λ₁，

若终端密度＜3，音频配置单元向待配置干扰阈值的搬运终端的信号处理单元提供第二干扰阈值λ₂。

在本发明中，，，σ是第一小波系数的标准方差值，v为小波分解层数，N是语音信号的长度。

在本发明中，所述信号处理单元的第二小波系数W_2k＝＝，其中， 为阶跃函数，x为第一干扰阈值或第二干扰阈值，a、b、P为预设的调优参数，，b为正实数， 。