[发明专利]一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统及方法

权利要求书

1.一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统，其特征在于，包括：

控制系统、小车行走机构、右侧起升位置编码器、左侧起升位置编码器、吊具、第一寄存器、第二寄存器；

所述控制系统采集小车行走机构的位置信息，利用右侧起升位置编码器采集吊具右侧下方离地高度、利用左侧起升位置编码器采集吊具左侧下方离地高度，并进一步计算吊具的高度；

所述控制系统将小车行走机构位于集卡道时的吊具高度及姿态信息存储于第一寄存器中，并将小车行走机构位于堆场时的吊具高度及姿态信息存储于第二寄存器中；

在未收到额外手动姿态操作信号时，所述控制系统根据第一寄存器或者第二寄存器的吊具高度及姿态信息来调节吊具的姿态。

2.如权利要求1所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统，其特征在于，还包括：

左侧起升钢丝、左侧起升卷筒、左侧起升电机、右侧起升钢丝、右侧起升卷筒、右侧起升电机；

所述左侧起升电机连接左侧起升钢丝、左侧起升卷筒，且所述左侧起升卷筒连接所述左侧起升位置编码器；

所述右侧起升电机连接右侧起升钢丝、右侧起升卷筒，且所述右侧起升卷筒连接所述右侧起升位置编码器。

3.如权利要求2所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统，其特征在于：

所述控制系统在吊具运行过程中读取第一寄存器或第二寄存器中的吊具高度及姿态信息，并根据吊具高度及姿态信息控制左侧起升卷筒和右侧起升卷筒的运行。

4.如权利要求2所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统，其特征在于：

所述第一寄存器或者第二寄存器记录手动操作时的吊具高度及姿态信息，并且控制系统在手动操作完成之后读取第一寄存器或者第二寄存器记录的吊具高度及姿态信息，以此控制左侧起升卷筒和右侧起升卷筒的运行。

5.如权利要求2所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统，其特征在于：

所述吊具在上升过程中，所述控制系统控制吊具维持水平姿态；

所述吊具在下降过程中，所述控制系统读取第一寄存器或者第二寄存器记录的吊具高度及姿态信息，以此控制左侧起升卷筒和右侧起升卷筒的运行。

6.一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制方法，其特征在于，包括：

采集小车行走机构的位置信息，

采集吊具右侧下方离地高度、吊具左侧下方离地高度，并进一步计算吊具的高度；

分别将小车行走机构位于集卡道时的吊具高度及姿态信息存储于第一寄存器中，并将小车行走机构位于堆场时的吊具高度及姿态信息存储于第二寄存器中；

在未收到额外手动姿态操作信号时，根据第一寄存器或者第二寄存器的吊具高度及姿态信息来调节吊具的姿态。

7.如权利要求6所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制方法，其特征在于：

小车行走机构位于集卡道时，记录手动操作的吊具高度及姿态信息；

在吊具上升过程中，维持吊具水平姿态；

在吊具下降过程中，读取吊具高度及姿态信息并自动控制吊具高度及姿态。

8.如权利要求6所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制方法，其特征在于：

小车行走机构位于堆场时，记录手动操作的吊具高度及姿态信息；

在吊具下降过程中，维持吊具水平姿态；

在吊具上升过程中，读取吊具高度及姿态信息并自动控制吊具高度及姿态。

9.如权利要求6所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制方法，其特征在于：

小车行走机构从堆场转移至集卡道时，读取第一吊具高度及姿态信息以控制吊具高度；

在吊具下降过程中，维持吊具在第一吊具高度及姿态信息中记录的姿态；

在吊具上升过程中，维持吊具水平姿态。

10.如权利要求6所述的场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制方法，其特征在于：

小车行走机构从集卡道转移至堆场时，读取第二吊具高度及姿态信息以控制吊具高度；

在吊具下降过程中，维持吊具在第二吊具高度及姿态信息中记录的姿态；

在吊具上升过程中，维持吊具水平姿态。