[发明专利]一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统及方法

说明书

本发明公开了一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统及方法，系统包括：控制系统、小车行走机构、右侧起升位置编码器、左侧起升位置编码器、吊具、第一寄存器、第二寄存器。控制系统采集小车行走机构的位置信息，利用右侧起升位置编码器采集吊具右侧下方离地高度、利用左侧起升位置编码器采集吊具左侧下方离地高度，并进一步计算吊具的高度。控制系统将小车行走机构位于集卡道时的吊具高度及姿态信息存储于第一寄存器中，并将小车行走机构位于堆场时的吊具高度及姿态信息存储于第二寄存器中。在未收到手动操作信号时，控制系统根据第一寄存器或者第二寄存器的吊具高度及姿态信息来调节吊具的姿态。本发明能提高抓箱精准程度、增加安全系数。

技术领域

本发明涉及港口吊具系统及方法，更具体地说，涉及一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统及方法。

背景技术

现有的港机场桥机械中，对于不同倾斜程度的集装箱，司机多数采取砸箱的操作来使原本平衡的吊具底部着箱后倾斜置于集装箱上，之后再进行后续的提升、放箱操作。

对于装运集装箱的集卡来说，为了保证运输时集装箱的运输牢靠性，都会采用集装箱倾斜放置的方式，这样就使得司机从集卡抓起一个集装箱再放置到堆场中需要的堆放时间较长。同时，这种频繁的砸箱操作会加速机械结构的老化，缩短损耗件使用寿命，如此操作会加大集装箱吊起时发生故障的概率，影响到堆场内集装箱转运的效率。

发明内容

针对现有技术中存在的上述问题，本发明的目的是提供一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统及方法。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制系统，包括：控制系统、小车行走机构、右侧起升位置编码器、左侧起升位置编码器、吊具、第一寄存器、第二寄存器。控制系统采集小车行走机构的位置信息，利用右侧起升位置编码器采集吊具右侧下方离地高度、利用左侧起升位置编码器采集吊具左侧下方离地高度，并进一步计算吊具的高度。控制系统将小车行走机构位于集卡道时的吊具高度及姿态信息存储于第一寄存器中，并将小车行走机构位于堆场时的吊具高度及姿态信息存储于第二寄存器中。在未收到额外手动姿态操作信号时，控制系统根据第一寄存器或者第二寄存器的吊具高度及姿态信息来调节吊具的姿态。

进一步地，还包括左侧起升钢丝、左侧起升卷筒、左侧起升电机、右侧起升钢丝、右侧起升卷筒、右侧起升电机。左侧起升电机连接左侧起升钢丝、左侧起升卷筒，且左侧起升卷筒连接左侧起升位置编码器；右侧起升电机连接右侧起升钢丝、右侧起升卷筒，且右侧起升卷筒连接右侧起升位置编码器。

进一步地，控制系统在吊具运行过程中读取第一寄存器或第二寄存器中的吊具高度及姿态信息，并根据吊具高度及姿态信息控制左侧起升卷筒和右侧起升卷筒的运行。

进一步地，第一寄存器或者第二寄存器记录手动操作时的吊具高度及姿态信息，并且控制系统在手动操作完成之后读取第一寄存器或者第二寄存器记录的吊具高度及姿态信息，以此控制左侧起升卷筒和右侧起升卷筒的运行。

进一步地，吊具在上升过程中，控制系统控制吊具维持水平姿态。吊具在下降过程中，控制系统读取第一寄存器或者第二寄存器记录的吊具高度及姿态信息，以此控制左侧起升卷筒和右侧起升卷筒的运行。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种场桥可记忆位置的吊具半自动倾转控制方法，包括：采集小车行走机构的位置信息，采集吊具右侧下方离地高度、吊具左侧下方离地高度，并进一步计算吊具的高度；分别将小车行走机构位于集卡道时的吊具高度及姿态信息存储于第一寄存器中，并将小车行走机构位于堆场时的吊具高度及姿态信息存储于第二寄存器中；在未收到额外手动姿态操作信号时，根据第一寄存器或者第二寄存器的吊具高度及姿态信息来调节吊具的姿态。