[发明专利]一种机器人跌倒的自动站立机构

权利要求书

1.一种机器人跌倒的自动站立机构，包括机器人运动臂主体(1)，其特征在于：所述机器人运动臂主体(1)的两侧均固定连接有自动化站立支撑结构，所述自动化站立支撑结构包括站立复位适应角度调节结构(2)、站立复位推导结构(3)、跌倒防伤及站立支撑结构(4)和永垂接触块结构(5)，所述站立复位适应角度调节结构(2)的一侧的顶端固定连接有站立复位推导结构(3)，所述站立复位推导结构(3)的一端固定连接有跌倒防伤及站立支撑结构(4)，所述跌倒防伤及站立支撑结构(4)的一端固定连接有永垂接触块结构(5)；

所述跌倒防伤及站立支撑结构(4)包括配载基座(19)、分力内导柱(20)、中心受力基座(21)、收折推杆(22)、挤压推块(23)、内装卸力管(24)和第一弹簧(25)，所述配载基座(19)的一端固定连接有分力内导柱(20)和中心受力基座(21)，所述分力内导柱(20)位于中心受力基座(21)的两侧，所述中心受力基座(21)一端的两侧转动连接有收折推杆(22)，所述收折推杆(22)的两侧转动连接有挤压推块(23)，所述分力内导柱(20)的一侧焊接有内装卸力管(24)，所述挤压推块(23)的一端与内装卸力管(24)的内侧滑动连接，所述内装卸力管(24)内侧与第一弹簧(25)的一端焊接连接，所述第一弹簧(25)的另一端与挤压推块(23)远离收折推杆(22)的一端贴合；

所述跌倒防伤及站立支撑结构(4)还包括第二弹簧(26)、分离推杆(27)、配动推块(28)和导出受力杆(29)，所述分力内导柱(20)内侧靠近配载基座(19)的一端焊接有第二弹簧(26)，所述第二弹簧(26)远离配载基座(19)的一端焊接有分离推杆(27)，所述分离推杆(27)与分力内导柱(20)的内侧滑动连接，所述分离推杆(27)远离第二弹簧(26)的一端设置有配动推块(28)，所述收折推杆(22)的一端焊接有导出受力杆(29)，所述导出受力杆(29)的另一端与配动推块(28)焊接连接；

所述站立复位推导结构(3)包括动导配装块(10)、第二电机(11)、输出蜗杆(12)、限位搭载块(13)、转矩导杆(14)、配动蜗轮(15)、内装限位套块(16)、拨动推导叉(17)和行程推动杆(18)，所述动导配装块(10)的一端通过螺钉固定连接有第二电机(11)，所述第二电机(11)的输出端固定连接有输出蜗杆(12)，所述动导配装块(10)远离第二电机(11)一端的两侧固定连接有限位搭载块(13)，所述限位搭载块(13)的内侧转动连接有转矩导杆(14)，所述转矩导杆(14)的外侧的一端套接有配动蜗轮(15)，所述转矩导杆(14)外侧的另一端套接有拨动推导叉(17)，所述配动蜗轮(15)与输出蜗杆(12)啮合连接，所述动导配装块(10)的两侧还焊接有内装限位套块(16)，所述内装限位套块(16)的内部滑动连接有行程推动杆(18)，所述行程推动杆(18)的一端与拨动推导叉(17)活动连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人跌倒的自动站立机构，其特征在于：所述站立复位推导结构(3)包括两个定装搭载块(32)、第三电机(33)、螺纹输出杆(34)、第一光杆(35)、第一联动推板(36)、第一升降推杆(37)和第二升降推杆(38)，其中一个所述定装搭载块(32)的一侧通过螺钉固定连接有第三电机(33)，所述第三电机(33)的输出端固定连接有螺纹输出杆(34)，所述螺纹输出杆(34)的一端与另一个所述定装搭载块(32)转动连接，两个所述定装搭载块(32)之间还焊接有第一光杆(35)，所述第一光杆(35)的外侧滑动连接有第一联动推板(36)，所述第一联动推板(36)与螺纹输出杆(34)通过螺纹连接，另一个所述定装搭载块(32)的顶端和底端均转动连接有第二升降推杆(38)。