[发明专利]一种机器人跌倒的自动站立机构

说明书

本发明公开了一种机器人跌倒的自动站立机构，涉及新型机器人配套装置技术领域。本发明包括机器人运动臂主体，机器人运动臂主体的两侧均固定连接有自动化站立支撑结构，自动化站立支撑结构包括站立复位适应角度调节结构、站立复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触块结构，站立复位适应角度调节结构的一侧的顶端固定连接有站立复位推导结构。本发明通过机器人运动臂主体、站立复位适应角度调节结构、站立复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触块结构的配合设计，使得装置便于完成对机器人跌倒后的适应性自动化推导站立，并避免了机器人跌倒时受到冲击伤害，大大提高了机器人使用过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及新型机器人配套装置技术领域，具体为一种机器人跌倒的 自动站立机构。

背景技术

随着社会的快速发展，机器人的应用越来越多，在一些家庭中也会使 用到不同的机器人，其中就有双腿行走类型的机器人，该种机器人由于运 动设计容易被绊倒，且倒地后不便于自动的进行站立，因此缺乏对应的自 动化的站立机构设计。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人跌倒的自动站立机构，以解决了现 有的问题：机器人由于运动设计容易被绊倒，且倒地后不便于自动的进行 站立，因此缺乏对应的自动化的站立机构设计。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种机器人跌倒的自动 站立机构，包括机器人运动臂主体，所述机器人运动臂主体的两侧均固定 连接有自动化站立支撑结构，所述自动化站立支撑结构包括站立复位适应 角度调节结构、站立复位推导结构、跌倒防伤及站立支撑结构和永垂接触 块结构，所述站立复位适应角度调节结构的一侧的顶端固定连接有站立复 位推导结构，所述站立复位推导结构的一端固定连接有跌倒防伤及站立支 撑结构，所述跌倒防伤及站立支撑结构的一端固定连接有永垂接触块结 构。

优选的，所述站立复位推导结构包括动导配装块、第二电机、输出蜗 杆、限位搭载块、转矩导杆、配动蜗轮、内装限位套块、拨动推导叉和行 程推动杆，所述动导配装块的一端通过螺钉固定连接有第二电机，所述第 二电机的输出端固定连接有输出蜗杆，所述动导配装块远离第二电机一端 的两侧固定连接有限位搭载块，所述限位搭载块的内侧转动连接有转矩导 杆，所述转矩导杆的外侧的一端套接有配动蜗轮，所述转矩导杆外侧的另 一端套接有拨动推导叉，所述配动蜗轮与输出蜗杆啮合连接，所述动导配 装块的两侧还焊接有内装限位套块，所述内装限位套块的内部滑动连接有 行程推动杆，所述行程推动杆的一端与拨动推导叉活动连接。

优选的，所述站立复位推导结构包括两个定装搭载块、第三电机、螺 纹输出杆、第一光杆、第一联动推板、第一升降推杆和第二升降推杆，其 中一个所述定装搭载块的一侧通过螺钉固定连接有第三电机，所述第三电 机的输出端固定连接有螺纹输出杆，所述螺纹输出杆的一端与另一个所述 定装搭载块转动连接，两个所述定装搭载块之间还焊接有第一光杆，所述 第一光杆的外侧滑动连接有第一联动推板，所述第一联动推板与螺纹输出杆通过螺纹连接，另一个所述定装搭载块的顶端和底端均转动连接有第二 升降推杆，所述第二联动推板与第二光杆滑动连接。

优选的，所述站立复位推导结构还包括配动定装板、第二联动推板、 第二光杆、辅助定位板和推动块，所述第一联动推板的顶端和底端转动连 接有第一升降推杆，所述第二升降推杆与第一升降推杆交叉转动连接，所 述第二升降推杆的另一端转动连接有第二联动推板，所述第一升降推杆的 另一端转动连接有配动定装板，所述配动定装板的一侧焊接有第二光杆， 所述第二光杆的一侧焊接有辅助定位板，所述配动定装板的一端和辅助定位板的一端焊接有推动块。

优选的，所述站立复位适应角度调节结构包括动导搭载块、第一电机、 转矩配动杆和角度调节带动板，所述动导搭载块的一侧通过螺钉固定连接 有第一电机，所述动导搭载块内侧的一端和第一电机的输出端均设置有转 矩配动杆，所述转矩配动杆的外侧固定连接有角度调节带动板，所述转矩 配动杆与动导搭载块转动连接。