[发明专利]电器设备的控制方法以及存储介质、电器设备

权利要求书

1.一种电器设备的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取电器设备的耗电信息，并根据所述耗电信息确定所述电器设备的安全电量；

根据所述安全电量对所述电器设备的移动路径进行规划；

根据所规划的移动路径对所述电器设备进行控制。

2.如权利要求1所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所述耗电信息包括所述电器设备的累计移动距离、移动速度、移动频率、瞬时耗电量和所处位置，所述根据所述耗电信息确定所述电器设备的安全电量，包括：

根据所述累计移动距离、移动速度、移动频率、瞬时耗电量计算所述电器设备的剩余电量，并根据所述所处位置计算所述电器设备的警戒电量；

将所述剩余电量与所述警戒电量做差，得到所述安全电量。

3.如权利要求2所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述所处位置计算所述电器设备的警戒电量，包括：

获取所述电器设备上次充电完成后的首次启动位置；

计算所述所处位置与所述首次启动位置之间的距离，并根据该距离计算所述电器设备的警戒电量。

4.如权利要求1所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述安全电量对所述电器设备的移动路径进行规划，包括：

获取预设电量阈值，并比较所述安全电量与所述预设电量阈值的大小关系；

当所述安全电量大于所述预设电量阈值时，根据所述安全电量确定所述电器设备的可移动区域；

当所述安全电量小于或等于所述预设电量阈值时，确定充电座与所述电器设备的相对位置，并根据所述相对位置对所述电器设备的移动路径进行规划，以根据所规划的移动路径控制所述电器设备移动至所述充电座进行充电。

5.如权利要求4所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述安全电量确定所述电器设备的可移动区域，包括：

根据所述安全电量计算所述电器设备的可移动半径；

将以所述电器设备的当前位置为圆心，以所述可移动半径作为半径的圆区域作为所述可移动区域。

6.如权利要求4所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所述确定充电座与所述电器设备的相对位置，包括：

启动所述电器设备上的摄像组件，以采集所述电器设备周围的环境图像；

判断从所述环境图像中是否检测到所述充电座的辅助定位图案；

如果检测到，则获取所述辅助定位图案的定位参数检测值，并获取所述辅助定位图案的定位参数实际值；

根据所述定位参数检测值和所述定位参数实际值，得到所述充电座与所述电器设备的相对位置。

7.如权利要求6所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所述定位参数实际值包括高度实际值和宽度实际值，所述定位参数检测值包括高度检测值和宽度检测值，所述相对位置包括相对距离和相对方位，

所述相对距离通过式d₀＝(f*H₀)/h₀计算得到，其中，d₀为所述相对距离，f为所述摄像组件的焦距，H₀为所述辅助定位图案的高度实际值，h₀为所述辅助定位图案的高度检测值；

所述相对方位通过所述电器设备的摄像组件的坐标表示，其中，当所述辅助定位图案的中心点为坐标原点时，所述摄像组件的坐标为(d₀*sinθ,0,d₀*cosθ)，θ＝arccos(w₀/W₀)，W₀为所述辅助定位图案的宽度实际值，w₀为所述辅助定位图案的宽度检测值。

8.如权利要求7所述的电器设备的控制方法，其特征在于，所规划的移动路径的起点为坐标(d₀*sinθ,0,d₀*cosθ)、终点为所述坐标原点、距离为d₀。