[发明专利]执行器位置检测方法、设备、存储介质及装置

权利要求书

1.一种执行器位置检测方法，其特征在于，所述执行器位置检测方法包括以下步骤：

获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数；

查找所述待检测执行器对应的设备参数信息；

从所述设备参数信息中读取所述待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比；

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过第一位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第一位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比。

2.如权利要求1所述的执行器位置检测方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤之前，所述执行器位置检测方法还包括：

获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数；

控制所述待检测执行器转动，并检测所述待检测执行器的实际电机纹波数；

在所述实际电机纹波数等于所述目标电机纹波数时，获取所述待检测执行器的实际转动角度，并根据所述实际转动角度以及所述目标转动角度确定位置修正值；

相应地，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过预设位置检测模型确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置。

3.如权利要求2所述执行器位置检测方法，其特征在于，所述获取所述待检测执行器的目标转动角度，并根据所述目标转动角度以及预设转动模型确定目标电机纹波数的步骤之前，所述执行器位置检测方法还包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数；

根据所述预设起点位置、所述预设终点位置以及所述总电机纹波数确定预设转动模型。

4.如权利要求3所述的执行器位置检测方法，其特征在于，所述控制所述待检测执行器从预设起点位置转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数的步骤，具体包括：

控制所述待检测执行器从预设起点位置开启转动，直至无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波；

在无法接收到所述待检测执行器转动产生的电机纹波时，判定所述待检测执行器转动至预设终点位置，并检测所述待检测执行器在转动过程中产生的总电机纹波数。

5.如权利要求2所述的执行器位置检测方法，其特征在于，所述根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值确定所述待检测执行器的当前位置的步骤，具体包括：

根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数、所述执行器传动比以及位置修正值通过第二位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第二位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比，ΔN为位置修正值。

6.一种执行器位置检测设备，其特征在于，所述执行器位置检测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的执行器位置检测方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有执行器位置检测程序，所述执行器位置检测程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述的执行器位置检测方法的步骤。

8.一种执行器位置检测装置，其特征在于，所述执行器位置检测装置包括：检测模块、查找模块和确定模块；

所述检测模块，用于获取待检测执行器的初始位置，并检测所述待检测执行器的电机纹波数；

所述查找模块，用于查找所述待检测执行器对应的设备参数信息；

所述确定模块，用于从所述设备参数信息中读取所述待检测执行器的换向器对数以及执行器传动比；根据所述初始位置、所述电机纹波数、所述换向器对数以及所述执行器传动比通过第一位置计算公式计算所述待检测执行器的当前位置；

所述第一位置计算公式为：

式中，N为待检测执行器的当前位置，N₀为待检测执行器的初始位置，P为电机纹波数，n为换向器对数，C为执行器传动比。