[发明专利]一种多车道线检测方法、装置及检测设备

权利要求书

1.一种多车道线检测方法，其特征在于，包括：

从具有多车道线的道路的视频中抽取若干帧图像；

对每一帧图像进行二值化处理以及边缘检测，得到每一帧图像中的多条直线段；

根据每一帧图像中的多条直线段对应的位置信息对非车道线进行筛除；

将每一帧图像中经筛除后得到的多条直线段中位于同一直线的直线段进行第一次合并处理；

将所有帧图像中经第一次合并处理后得到的直线段进行第二次合并处理；

根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线；

所述根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线包括：

将第二次合并处理后得到的直线段中所合并的经第一次合并处理后得到的直线段的数量大于预设阈值的直线段确定为车道线；

所述根据每一帧图像中的多条直线段对应的位置信息对非车道线进行筛除包括：

确定所述视频的拍摄方向和所述道路的走向之间所成的第一角度；

根据每一帧图像中的多条直线段的斜率以及所述第一角度，筛除所述多条直线段中的非车道线。

2.根据权利要求1所述的多车道线检测方法，其特征在于，所述根据每一帧图像中的多条直线段的斜率以及所述第一角度，筛除所述多条直线段中的非车道线包括：

若一直线段的斜率与所述第一角度满足：则保留所述直线段；

若一直线段的斜率与所述第一角度满足：则筛除所述直线段；

其中，θ为所述第一角度，α为直线段的斜率。

3.根据权利要求1所述的多车道线检测方法，其特征在于，所述第一次合并处理和/或所述第二次合并处理包括：

若直线段之间的距离以及相对于一参考轴的旋转角度满足预设条件，则将满足预设条件的直线段合并为一条直线段。

4.根据权利要求3所述的多车道线检测方法，其特征在于，针对每两条直线段，所述预设条件为：

|P₁-P₂|≤D；

其中，β为预设角度，D为预设距离，一直线段的表达式为y＝a₁x+b₁，另一直线段的表达式为y＝a₂x+b₂，分别为两条直线段相对于x轴的旋转角度，P₁、P₂分别为两条直线段所在直线与x轴的交点的横坐标，

5.根据权利要求1所述的多车道线检测方法，其特征在于，所述根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线的步骤之后，还包括：

将间距小于预设间距的两条直线段合并为一条直线段，作为最终车道线。

6.一种多车道线检测装置，其特征在于，包括：

抽取模块，用于从具有多车道线的道路的视频中抽取若干帧图像；

处理模块，用于对每一帧图像进行二值化处理以及边缘检测，得到每一帧图像中的多条直线段；

筛除模块，用于根据每一帧图像中的多条直线段对应的位置信息对非车道线进行筛除；

第一合并模块，用于将每一帧图像中经筛除后得到的多条直线段中位于同一直线的直线段进行第一次合并处理；

第二合并模块，用于将所有帧图像中经第一次合并处理后得到的直线段进行第二次合并处理；

确定模块，用于根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线；

所述确定模块包括：

确定单元，用于将第二次合并处理后得到的直线段中所合并的经第一次合并处理后得到的直线段的数量大于预设阈值的直线段确定为车道线；

所述筛除模块包括：

角度单元，用于确定所述视频的拍摄方向和所述道路的走向之间所成的第一角度；

筛除单元，用于根据每一帧图像中的多条直线段的斜率以及所述第一角度，筛除所述多条直线段中的非车道线。