[发明专利]一种多车道线检测方法、装置及检测设备

说明书

本发明提供一种多车道线检测方法、装置及检测设备，属于图像处理技术领域，所述多车道线检测方法包括：从具有多车道线的道路的视频中抽取若干帧图像；对每一帧图像进行二值化处理以及边缘检测，得到多条直线段；根据多条直线段对应的位置信息对非车道线进行筛除；将经筛除后得到的多条直线段进行第一次合并处理；将所有帧图像中经第一次合并处理后得到的直线段进行第二次合并处理；根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线。本发明通过抽取道路视频中的多帧图像进行检测，利用多帧图像之间的互相补充和验证，既避免了因车辆遮挡车道线造成漏检的情况，也防止了将路面符号标识等非车道线误检为车道线，提高了车道线检测的准确率。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种多车道线检测方法、装置及检测设备。

背景技术

目前，如何准确地把道路的车道线检测出来，是在进行智能驾驶、交通状况检测、交通调度等方面的研究时经常要面对的一个问题。随着计算机视觉和人工智能技术的发展，车道线检测算法也有了很大的进步，但还是存在一些问题，例如，不能一次性把所有车道线全部检测出来、道路上的车辆会对车道线进行遮挡从而影响检测效果、道路上的一些标识符和标识文字会被误检成车道线。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多车道线检测方法、装置及检测设备，用于解决现有技术中不能一次性把所有车道线全部检测出来、道路上的车辆会对车道线进行遮挡从而影响检测效果、道路上的一些标识符和标识文字会被误检成车道线的问题。

为解决上述技术问题，第一方面，本发明提供一种多车道线检测方法，包括：

从具有多车道线的道路的视频中抽取若干帧图像；

对每一帧图像进行二值化处理以及边缘检测，得到每一帧图像中的多条直线段；

根据每一帧图像中的多条直线段对应的位置信息对非车道线进行筛除；

将每一帧图像中经筛除后得到的多条直线段中位于同一直线的直线段进行第一次合并处理；

将所有帧图像中经第一次合并处理后得到的直线段进行第二次合并处理；

根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线；

所述根据第二次合并处理后得到的直线段确定车道线包括：

将第二次合并处理后得到的直线段中所合并的经第一次合并处理后得到的直线段的数量大于预设阈值的直线段确定为车道线。

可选的，所述根据每一帧图像中的多条直线段对应的位置信息对非车道线进行筛除包括：

确定所述视频的拍摄方向和所述道路的走向之间所成的第一角度；

根据每一帧图像中的多条直线段的斜率以及所述第一角度，筛除所述多条直线段中的非车道线。

可选的，所述根据每一帧图像中的多条直线段的斜率以及所述第一角度，筛除所述多条直线段中的非车道线包括：

若一直线段的斜率与所述第一角度满足：，则保留所述直线段；

若一直线段的斜率与所述第一角度满足：，则筛除所述直线段；

其中，θ为所述第一角度，α为直线段的斜率。

可选的，所述第一次合并处理和/或所述第二次合并处理包括：

若直线段之间的距离以及相对于一参考轴的旋转角度满足预设条件，则将满足预设条件的直线段合并为一条直线段。

可选的，针对每两条直线段，所述预设条件为：

且；