[发明专利]用于倾斜摄影悬挂臂及特征自动化提取的方法

权利要求书

1.一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其利用一种用于倾斜摄影悬挂臂进行，其特征在于，包括：

利用RTK测量，在地图影像确定像片控制点的坐标和检查点的坐标；

根据飞控需求，设置航线方向、航向重叠度以及倾斜摄影的相机倾斜角；

无人机本体按照预设航线飞行至首条航线的最顶端，然后按照预设航线飞行以俯拍的角度拍照并回传地面，首条航线飞行完成后，无人机本体返航，随后无人机本体飞行至第二条航线的最顶端，调整相机倾斜角度为45°，然后按照预设航线飞行并拍照回传地面；

然后无人机本体分别沿第三、四、五条航线拍摄倾角为45°的航片；

根据像片控制点文件，逐个刺出像片控制点，并在对应位置标注像片控制点位置；

根据SIFT特征提取算法，结合像片控制点坐标数据完成对影像的特征提取，对建筑物的窗户的识别出的三角网通过图像滤波进行过滤，以免影响正确建筑立面的形成；

在倾斜摄影已生成的建筑立面的三角网基础上，做出垂直于各三角网的法线，在无数条不同方向角度的法线基础上，根据法线的角度趋势进行遍历计算，准确的识别出建筑立面，每两个识别出的建筑立面，就可以形成正确的两面交线，即可以实现结构特征提取的目的；

进行空中三角测量处理并进行点云加密处理，运用多视影像匹配技术进行建模；

其中，所述用于倾斜摄影悬挂臂包括：

悬架组件（100），所述悬架组件（100）包括无人机本体（110）、支撑盘（120）、分布盘（130）和减震器（140），所述支撑盘（120）悬挂于所述无人机本体（110）底部，所述分布盘（130）设置于所述支撑盘（120）下方，所述减震器（140）均匀设置于所述支撑盘（120）和所述分布盘（130）之间；

扩展组件（300），所述扩展组件（300）包括伸展梁（310）、关节座（320）、第一电机（330）、悬臂梁（340）和第二电机（350），所述伸展梁（310）一端对称设置于所述分布盘（130）下方，所述关节座（320）设置于所述伸展梁（310）另一端，所述第一电机（330）机身设置于所述关节座（320）上，所述悬臂梁（340）上端固定于所述第一电机（330）输出端，所述第二电机（350）机身设置于所述悬臂梁（340）下端。

2.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述支撑盘（120）顶部设置有挂台（121），所述挂台（121）悬挂于所述无人机本体（110）底部。

3.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述分布盘（130）底部设置有挂座（131），所述挂座（131）下方设置有锁座（132），所述挂座（131）和所述锁座（132）固定套接于所述伸展梁（310）表面。

4.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述关节座（320）外一侧设置有连接座（321），所述关节座（320）和所述连接座（321）固定套接于所述伸展梁（310）表面。

5.根据权利要求4所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述连接座（321）一侧设置有第一接线座（322）。

6.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述第一电机（330）输出端固定有安装座（331），所述安装座（331）外一侧设置有固定座（332），所述安装座（331）和所述固定座（332）固定套接于所述悬臂梁（340）上端。

7.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述悬臂梁（340）下端固定套接有支撑座（341）和卡座（342），所述第二电机（350）机身悬挂于所述支撑座（341）底部。

8.根据权利要求7所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述卡座（342）一侧设置有第二接线座（343）。

9.根据权利要求1所述的一种用于倾斜摄影特征自动化提取的方法，其特征在于，所述第二电机（350）输出端固定有支撑台（351）。