[发明专利]提供视觉通知的外科手术装置、系统和方法

说明书

一种外科手术设备，所述外科手术设备包含：末端执行器，所述末端执行器具有刀片，所述刀片限定延伸穿过所述刀片的至少一部分的管腔；冷却系统，所述冷却系统被配置成使冷却流体循环通过所述管腔；温度传感器，所述温度传感器被配置成感测所述刀片的温度；视觉指示器，所述视觉指示器被安置在所述末端执行器处并且被配置成辐射光；以及控制器，所述控制器被配置成基于所述刀片的感测温度来控制所述视觉指示器。所述冷却系统包含：流入管道，所述流入管道被安置成与所述管腔连通并且被配置成向所述管腔供应所述冷却流体；以及回流管道，所述回流管道被安置成与所述管腔连通并且被配置成从所述管腔接收所述冷却流体。

相关申请的交叉引用

本申请要求于2020年7月8日提交的第63/049,402号美国临时专利申请的优先权，本申请的全部内容特此通过引用方式并入本文中。

技术领域

本公开总体上涉及提供视觉通知的外科手术装置、系统和方法，并且具体地涉及用于在外科手术期间基于例如外科手术器械(或其一部分)的温度、正被治疗的组织的类型等来提供视觉提示的外科手术装置、系统和方法。

背景技术

外科手术装置施加各种类型的能量(例如，电、超声、微波、低温、热、激光等)来治疗组织以实现期望结果。例如，可以将超声能量递送到组织以治疗(例如，凝结、切割、封闭、消融等)组织。在执行此类治疗时，外科手术装置产生热量。然而，所产生的热量和/或热的外科手术装置造成损伤附近组织的潜在风险。

此外，重要的是对预期的感兴趣组织执行手术和/或避开某些组织。然而，由于外科手术通常是微创地执行的，因此对组织的识别可能具有挑战性。

发明内容

如本文所使用的，术语“远侧”是指被描述为远离操作者(无论是人类用户还是外科手术机器人)的一部分，而术语“近侧”是指被描述为更靠近操作者的一部分。此外，在一致的程度上，本文所描述的任何方面可与本文所描述的任何或所有其它方面结合使用。

根据本公开的各方面提供了一种外科手术设备，所述外科手术设备具有：末端执行器，所述末端执行器包含刀片，所述刀片限定延伸穿过所述刀片的至少一部分的管腔；冷却系统，所述冷却系统被配置成使冷却流体循环通过所述管腔；温度传感器，所述温度传感器被配置成感测所述刀片的温度；视觉指示器，所述视觉指示器被安置在所述末端执行器处并且被配置成辐射光；以及控制器，所述控制器被配置成基于所述刀片的所述感测温度来控制所述视觉指示器。所述冷却系统包含：流入管道，所述流入管道被安置成与所述管腔连通并且被配置成向所述管腔供应所述冷却流体；以及回流管道，所述回流管道被安置成与所述管腔连通并且被配置成从所述管腔接收所述冷却流体。

在本公开的一方面中，当所述刀片的所述感测温度高于预定阈值时，所述控制器控制所述视觉指示器辐射第一颜色的光。

在本公开的另一方面中，当所述刀片的所述温度低于或等于预定阈值时，所述控制器控制所述视觉指示器辐射第二颜色的光。

在本公开的再一方面中，所述视觉指示器包含光源，所述光源被配置成围绕所述刀片的环形周边辐射所述光。

在本公开的又一方面中，所述视觉指示器包含多个光源。在此类方面中，所述控制器可以控制所述多个光源以基于所述刀片的所述温度形成多个光图案。所述多个光源可以沿着刀片的长度方向安置。

在本公开的另一方面中，所述温度传感器是光学传感器，所述光学传感器被配置成通过检测来自所述刀片的热辐射来感测所述刀片的所述温度。

在本公开的又一方面中，所述光学传感器位于接收所述刀片的细长探针的远端部分处。

在本公开的再一方面中，所述末端执行器还包含与所述刀片可操作地联接的钳口构件。

在本公开的又一方面中，所述光学传感器被安置在所述钳口构件上。