[发明专利]基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法

权利要求书

1.一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置，其特征在于，包括：

优选停车位决策单元，其用于在停车场入口确定最优停车位、以及用于在行驶过程中确定次优停车位；

车位状态判断单元，其用于判断到达所述最优停车位之前的行驶过程中是否经过空闲车位、以及用于判断所述最优停车位的使用状态，在所述车位判断单元判定为未经过空闲车位的情形下，继续朝所述最优停车位行驶；

模式选择单元，其用于在所述车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝所述最优停车位行驶；所述设定模式为偏好选择模式，所述偏好选择模式包括驾驶员行走距离最短偏好；所述驾驶员行走距离最短偏好与所述最优停车位/空闲停车位到行人出口的距离和所述最优停车位的被占用概率相关；

所述模式选择单元包括：

最优停车位被占用的概率计算子单元，其用于通过式(19)计算所述最优停车位被占用的概率p_z：

其中，n_z表示车辆从起始点到所经过的空闲停车位行驶的过程中所经过的被占用停车位的个数；n_s表示车辆从起始点到所经过的空闲停车位所经过的所有停车位的个数；

驾驶员行走距离判断子单元，其用于利用式(20)计算所述驾驶员行走距离d_w，并判断d_w是否大于0，若是，则选择所述最优停车位作为目标停车位；反之，则选择所述空闲停车位作为目标停车位：

d_w＝d_wf-(1+p_z)·d_wt (20)

其中，d_wf表示所述空闲停车位到行人出口的距离，d_wt表示所述最优停车位到行人出口的距离；

目标停车位决策单元，其用于在所述车位状态判断单元判定所述最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在所述车位状态判断单元判定所述最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与所述次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将所述次优停车位作为目标车位；否则将所述最近空闲车位作为目标停车位。

2.如权利要求1所述的基于大型停车场场景下寻找停车位的装置，其特征在于，所述目标停车位决策单元在选定所述次优停车位为目标车位的情形下，当搜索完所有所述次优停车位仍未驶入停车位，则寻找最近空闲停车位作为目标停车位。

3.如权利要求1所述的基于大型停车场场景下寻找停车位的装置，其特征在于，在所述车位判断单元判定为未经过空闲车位的情形下，所述目标停车位决策单元在搜索完所有所述次优停车位仍未驶入停车位，则沿未行驶过的车道行驶，并寻找空闲停车位作为目标停车位。

4.如权利要求1所述的基于大型停车场场景下寻找停车位的装置，其特征在于，所述设定模式为如下模式之一：

模式一，手动选择模式；

模式二，所述偏好选择模式：还包括车辆行驶距离最短偏好和驾驶员所用时间最短偏好；其中，所述车辆行驶距离最短偏好与所述最优停车位/空闲停车位到车辆出入口的距离相关，所述驾驶员所用时间最短偏好与所述最优停车位/空闲停车位到行人出口的距离相关，两种所述偏好均与所述最优停车位的被占用概率相关；

模式三，自动选择模式。

5.如权利要求1-4中任一项所述的基于大型停车场场景下寻找停车位的装置，其特征在于，所述模式选择单元还包括：

车辆行驶距离判断子单元，其用于利用式(21)计算相对车辆行驶距离d_d，并判断d_d是否大于0，若是，则选择所述最优停车位为目标停车位；反之，则选择所述空闲停车位为目标停车位：

d_d＝d_df-(1+p_z)·d_dt (21)

其中，d_df表示经过的空闲停车位到停车场出入口的距离，d_dt表示目标停车位到停车场出入口的距离。