[发明专利]基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法

说明书

本发明公开了一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置和方法，该装置包括：优选停车位决策单元，用于确定最优停车位和次优停车位；车位状态判断单元，用于判断到达最优停车位之前是否经过空闲车位以及最优停车位的使用状态；模式选择单元，用于在车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝最优停车位行驶；目标停车位决策单元，用于在车位状态判断单元判定最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在车位状态判断单元判定最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将次优停车位作为目标车位；否则将最近空闲车位作为目标停车位。

技术领域

本发明涉及智能车辆行为决策技术领域，特别是关于一种基于大型停车场场景下智能车辆寻找停车位决策装置和方法。

背景技术

汽车有人驾驶时代，在大型停车场寻找令驾驶员比较满意的停车位对于驾驶员来说是一件比较困难的事情，随着智能车辆技术的不断发展，智能泊车系统应运而生。智能泊车系统包括两个部分：第一部分为泊车位信息辅助类：在需要的时候，帮助车主找到停车位，甚至提供多处可选的车位，并将汽车引到合适的停车位。第二部分为停车辅助类：包括倒车雷达、半自动的泊车辅助、遥控/全自动泊车，以及代客泊车，这些都是建立在低速行驶和停车位具备的条件基础上的。

目前，在智能泊车系统第一部分中，其关键着力点为通过V2X和智慧系统，将智能停车场信息提供给智能车辆。但是目前阶段，很大部分停车场为普通停车场，不能为智能泊车系统提供详细的泊车位信息。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于大型停车场场景下智能车辆寻找停车位决策装置和方法来克服或至少减轻现有技术的上述缺陷中的至少一个。

为实现上述目的，本发明提供一种基于大型停车场场景下寻找停车位的装置，该装置包括：

优选停车位决策单元，其用于在停车场入口确定最优停车位、以及用于在行驶过程中确定次优停车位；

车位状态判断单元，其用于判断到达所述最优停车位之前的行驶过程中是否经过空闲车位、以及用于判断所述最优停车位的使用状态，在所述车位判断单元判定为未经过空闲车位的情形下，继续朝所述最优停车位行驶；

模式选择单元，其用于在所述车位判断单元判定为经过空闲车位的情形下，按照设定模式继续朝所述最优停车位行驶；

目标停车位决策单元，其用于在所述车位状态判断单元判定所述最优停车位处于空闲状态，则将该最优停车位作为目标停车位；在所述车位状态判断单元判定所述最优停车位处于被占用状态，则继续判断自车当前位置分别与所述次优停车位和行驶过程中经过的最近空闲车位的距离是否大于设定距离值，若是，则将所述次优停车位作为目标车位；否则将所述最近空闲车位作为目标停车位。

进一步地，所述目标停车位决策单元在选定所述次优停车位为目标车位的情形下，当搜索完所有所述次优停车位仍未驶入停车位，则寻找最近空闲停车位作为目标停车位。

进一步地，在所述车位判断单元判定为未经过空闲车位的情形下，所述目标停车位决策单元在搜索完所有所述次优停车位仍未驶入停车位，则沿未行驶过的车道行驶，并寻找空闲停车位作为目标停车位。

进一步地，所述设定模式为如下模式之一：

模式一，手动选择模式；

模式二，偏好选择模式：包括驾驶员行走距离最短偏好、车辆行驶距离最短偏好和驾驶员所用时间最短偏好；其中，所述驾驶员行走距离最短偏好与所述最优停车位/空闲停车位到行人出口的距离相关，所述车辆行驶距离最短偏好与所述最优停车位/空闲停车位到车辆出入口的距离相关，所述驾驶员所用时间最短偏好与所述最优停车位/空闲停车位到行人出口的距离相关，三种所述偏好均与所述最优停车位的被占用概率相关；

模式三，自动选择模式；