[发明专利]设备测试方法、装置、电子设备、系统和存储介质

权利要求书

1.一种设备测试方法，其特征在于，所述设备测试方法应用于设备测试系统，所述设备测试系统中包括安装在路侧单元RSU上的待测感知设备和安装在测试车辆上的标准感知设备，所述测试车辆具有车载单元OBU，所述设备测试方法包括：

从所述车载单元获取标准行驶数据和测试行驶数据，所述标准行驶数据为所述标准感知设备检测所述测试车辆得到的行驶数据，所述测试行驶数据为所述待测感知设备检测所述测试车辆得到的行驶数据，所述标准行驶数据由所述车载单元从所述标准感知设备获取，所述测试行驶数据由所述车载单元通过所述路侧单元从所述待测感知设备获取；

根据所述标准行驶数据在预设地图上生成标准行驶轨迹，并根据所述测试行驶数据在所述预设地图上生成测试行驶轨迹；

在所述预设地图上对比显示所述标准行驶轨迹和所述测试行驶轨迹。

2.根据权利要求1所述的设备测试方法，其特征在于，在根据所述标准行驶数据在预设地图上生成标准行驶轨迹，并根据所述测试行驶数据在所述预设地图上生成测试行驶轨迹之前，还包括：

获取所述路侧单元和所述车载单元之间的系统时间差；

根据所述系统时间差将所述测试行驶数据与所述标准行驶数据对齐，并在对齐之后，触发执行根据所述标准行驶数据在预设地图上生成标准行驶轨迹，并根据所述测试行驶数据在所述预设地图上生成测试行驶轨迹的步骤。

3.根据权利要求2所述的设备测试方法，其特征在于，所述获取所述路侧单元和所述车载单元之间的系统时间差，包括：

从所述路侧单元和所述车载单元中确定出主机和从机；

控制所述主机向所述从机发送测试数据，并记录所述主机的数据发送时间和所述从机的数据接收时间；

控制所述从机在接收到所述测试数据之后，向所述主机返发所述测试数据，并记录所述主机的数据接收时间；

根据记录的所述主机的数据发送时间、数据接收时间和所述从机的数据接收时间计算所述系统时间差。

4.根据权利要求2所述的设备测试方法，其特征在于，所述设备测试系统中还包括干扰车辆，所述从所述车载单元获取测试行驶数据，包括：

从所述车载单元获取多份候选行驶数据，所述多份候选行驶数据中包括所述待测感知设备检测所述测试车辆得到的行驶数据和所述待测感知设备检测所述干扰车辆得到的行驶数据，所述车载单元通过所述路侧单元从所述待测感知设备获取所述多份候选行驶数据，所述多份候选行驶数据中的每份候选行驶数据对应一辆车；

从所述多份候选行驶数据中确定出所述测试行驶数据。

5.根据权利要求4所述的设备测试方法，其特征在于，所述多份候选行驶数据为平面坐标系表示的数据，所述标准行驶数据为大地坐标系表示的数据，所述从所述多份候选行驶数据中确定出所述测试行驶数据，包括：

将所述每份候选行驶数据转换成所述大地坐标系表示的数据；

转换之后，根据所述系统时间差将所述每份候选行驶数据与所述标准行驶数据对齐；

对齐之后，计算所述每份候选行驶数据与所述标准行驶数据的误差，得到多个误差值；

将所述多个误差值中的最小者对应的候选行驶数据确定为所述测试行驶数据。

6.根据权利要求5所述的设备测试方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述标准行驶数据和所述测试行驶数据均转换为所述平面坐标系表示的数据；

转换之后，根据所述标准行驶数据和所述测试行驶数据计算所述待测感知设备的各项检测误差。