[发明专利]避障碍物路径的搜索方法、装置、移动机器人

权利要求书

1.一种避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；

根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图；

在所述代价地图中获取所述移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；

判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出由所述起点到所述终点的避障碍物路径；

当判断结果为是时，控制所述移动机器人按所述避障碍物路径行驶。

2.如权利要求1所述的避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图的步骤，具体包括：

根据预设的单个栅格长度将所述障碍物地图转化成栅格地图；

根据所述预设的移动机器人的机身信息、预设的代价值标注规则标注所述栅格地图，以将所述栅格地图转化成代价地图。

3.如权利要求2所述的避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述栅格地图包括所述预设的移动机器人的机身信息占有的栅格数，所述根据预设的移动机器人的机身信息、预设的代价值标注规则标注所述栅格地图，以将所述栅格地图转化成代价地图的步骤，具体包括：

根据所述栅格数、预设数值确定所述障碍物的障碍物代价值；

以所述障碍物为中心点，将与所述障碍物相邻的邻域栅格依次递减1的规律标注代价值，以将所述栅格地图转化成代价地图。

4.如权利要求3所述的避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述障碍物的代价值通过以下公式确定：

Q＝S/2+B；其中，

Q表示所述障碍物代价值，S表示所述预设的移动机器人的机身信息占有的栅格数，B表示所述预设数值。

5.如权利要求3所述的避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述预设的移动机器人机身信息包括移动机器人的机身宽度，所述判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出避开障碍物路径的步骤，具体包括：

获取所述代价地图中的障碍物代价值与所述代价值的差值；

判断所述差值与所述预设的移动机器人的机身信息占有的栅格数的比值是否大于预设百分比。

6.如权利要求1所述的避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出避开障碍物路径的步骤之后，还包括：

当判断结果为否时，向用户发出无可到达路径的提醒。

7.如权利要求1所述的避障碍物路径的搜索方法，其特征在于，所述避障碍物路径通过预设的A*算法或优化的A*算法搜索获得。

8.一种避障碍物路径的搜索装置，其特征在于，所述装置包括：

障碍物地图获取单元，用于通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；

代价地图确定单元，用于根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图；

起点和终点获取单元，用于在所述代价地图中获取所述移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；

判断单元，用于判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出由所述起点到所述终点的避障碍物路径；

控制单元，用于当判断结果为是时，控制所述移动机器人按所述避障碍物路径行驶。

9.如权利要求8所述的避障碍物路径的搜索装置，其特征在于，所述代价地图确定单元，具体包括：

栅格地图转化模块，用于根据预设的单个栅格长度将所述障碍物地图转化成栅格地图；

代价地图转化模块，用于根据所述预设的移动机器人的机身信息、预设的代价值标注规则标注所述栅格地图，以将所述栅格地图转化成代价地图。