[发明专利]避障碍物路径的搜索方法、装置、移动机器人

说明书

本发明适用于移动机器人技术领域，提供一种避障碍物路径的搜索方法，该方法包括：通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；根据预设的移动机器人的机身信息和障碍物地图确定出代价地图；在代价地图中获取移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在代价地图中搜索出由起点到所述终点的避障碍物路径；当判断结果为是时，控制移动机器人按避障碍物路径行驶。本发明实施例还提供一种避障碍物路径的搜索装置、移动机器人及计算机可读存储介质。本发明提供的避障碍物路径的搜索方法，可以优先搜索出空旷的路径，即距离障碍物比较远的路径，有效减少了移动机器人行径过程中碰撞的发生。

技术领域

本发明属于移动机器人技术领域，尤其涉及一种避障碍物路径的搜索方法、装置、移动机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

随着科技的发展，机器人开始被应用于越来越的领域中，例如医疗、军事、工业、农业、交通运输等。移动机器人的工作顾名思义，经常需要从一个地点移动到另一个地点以完成相应的工作，但在实际运行中，两个地点之间通常均会有障碍物，因此需要控制移动机器人在移动过程中尽量避开障碍物，以防发生碰撞。

现在技术中的移动机器人为了躲避移动过程中的障碍物，通常采用A*算法规划出一条躲避障碍物的路径来供移动机器人行驶，但通过A*算法规划出的路径，仅仅兼顾了耗时和路径长度信息，经常会搜索出距离障碍物很近的路径，无法保证移动机器人顺利到达目标点。

发明内容

本发明实施例提供的避障碍物路径的搜索方法，旨在解决现有技术中采用A*算法搜索出的躲避障碍物的路径，经常会搜索出距离障碍物很近的路径，无法保证移动机器人顺利通过到达目标点的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种避障碍物路径的搜索方法，所述方法包括以下步骤：

通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；

根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图；

在所述代价地图中获取所述移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；

判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出由所述起点到所述终点的避障碍物路径；

当判断结果为是时，控制所述移动机器人按所述避障碍物路径行驶。

本发明实施例还提供一种避障碍物路径的搜索装置，所述装置包括：

障碍物地图获取单元，用于通过移动机器人上的激光雷达和传感器获取障碍物地图；

代价地图确定单元，用于根据预设的移动机器人的机身信息和所述障碍物地图确定出代价地图；

起点和终点获取单元，用于在所述代价地图中获取所述移动机器人开始行驶的起点和待到达的终点；

判断单元，用于判断根据预设的搜索次数与代价值对应关系是否可以在所述代价地图中搜索出由所述起点到所述终点的避障碍物路径；

控制单元，用于当判断结果为是时，控制所述移动机器人按所述避障碍物路径行驶。

本发明实施例还提供一种移动机器人，所述移动机器人包括：

移动机器人本体；

设置在所述移动机器人本体上的激光雷达，用于获取障碍物地图；以及

设置在所述移动机器人本体内的处理器，所述处理器包括上述的避障碍物路径的搜索方法。

本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的避障碍物路径的搜索方法。