[发明专利]车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种车道线简化方法，其特征在于，包括：

将车道线的起点作为第一车道线点，沿所述车道线的第一方向对所述车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到所述多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算所述第二车道线点与所述第一车道线点之间的距离；

在所述距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为保留点，并将所述第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

在所述距离小于所述预设距离阈值的情况下，计算所述第二车道线点和所述第一车道线点所确定的直线与所述第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在所述第二车道线点处的夹角，其中，所述第三车道线点为在所述第二车道线点之后遍历到的车道线点；

在所述夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为保留点，并将所述第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

在所述夹角小于所述预设角度阈值的情况下，将所述第二车道线点标记为删除点，并仍将所述车道线的起点作为所述第一车道线点，继续对所述多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；

在所述多个车道线点均遍历完成的情况下，从所述多个车道线点中删除标记为所述删除点的所有车道线点，并基于标记为所述保留点的所有车道线点生成新的车道线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述沿所述车道线的第一方向对所述车道线上的多个车道线点进行遍历，包括：

利用道格拉斯-普克算法对所述车道线进行抽稀，得到所述车道线上的多个车道线点，并沿所述车道线的第一方向逐一对所述多个车道线点进行遍历。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在沿所述第一方向对所述多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第一数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述车道线的终点作为所述第一车道线点，沿与所述第一方向相反的第二方向对所述多个车道线点进行遍历，并在对所述多个车道线点均遍历完成之后，计算所有保留点的第二数量。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述第一数量与所述第二数量进行比较，并基于比较结果生成抽稀后的车道线。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述将所述第一数量与所述第二数量进行比较，并基于比较结果生成抽稀后的车道线，包括：

在所述第一数量大于所述第二数量的情况下，基于沿所述第一方向遍历得到的标记为所述保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线；

在所述第一数量小于所述第二数量的情况下，基于沿所述第二方向遍历得到的标记为所述保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线；

在所述第一数量等于所述第二数量的情况下，基于沿所述第一方向或所述第二方向遍历得到的标记为所述保留点的所有车道线点，生成抽稀后的车道线。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设角度阈值为10°，所述预设距离阈值为1.5米。