[发明专利]车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本公开涉及自动驾驶技术领域，提供了一种车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即自动驾驶设备或无人驾驶设备，包括：将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，并基于距离和角度对车道线上的每个车道线点进行标记，以确定保留的车道线点和待删除的车道线点；在遍历完成之后，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。本公开能够基于距离和角度标记出车道线上的保留点和删除点，并基于保留点生成新的车道线，因此，减少了车道线上的车道线点的数量，节省了存储空间，保证了车道的平滑性，并提升了驾驶安全性。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

高精度电子地图也称为高精度地图或高分辨率地图（High Definition Map，HDMap），是一种专门为无人驾驶服务的地图。与传统的导航地图不同，高精度地图除了能提供的道路（Road）级别的导航信息外，还能够提供车道（Lane）级别的导航信息。无论在信息丰富度方面，还是信息精度方面，都远高于传统的导航地图。高精度地图区别于传统的导航地图的一个重要特征就是精度，传统的导航地图只能有米级的精度，而对于无人驾驶车辆来说，米级的精度是完全不够的，高精度地图能够做到厘米级的精度，这对于确保无人驾驶的安全性是至关重要的。现有技术中，由于高精度地图的车道级路网的精度相对高，导致数据量较大，从而导致占用大量存储空间且数据处理耗时长。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种车道线简化方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中由于高精度地图的车道级路网的精度相对高，导致数据量较大，从而导致占用大量存储空间且数据处理耗时长的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种车道线简化方法，包括：将车道线的起点作为第一车道线点，沿车道线的第一方向对车道线上的多个车道线点进行遍历，在遍历到多个车道线点中的第二车道线点的情况下，计算第二车道线点与第一车道线点之间的距离；在距离大于或等于预设距离阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在距离小于预设距离阈值的情况下，计算第二车道线点和第一车道线点所确定的直线与第二车道线点和第三车道线点所确定的直线在第二车道线点处的夹角，其中，第三车道线点为在第二车道线点之后遍历到的车道线点；在夹角大于或等于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为保留点，并将第二车道线点作为新的第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在夹角小于预设角度阈值的情况下，将第二车道线点标记为删除点，并仍将车道线的起点作为第一车道线点，继续对多个车道线点中的剩余车道线点进行遍历，直至所有车道线点均遍历完成；在多个车道线点均遍历完成的情况下，从多个车道线点中删除标记为删除点的所有车道线点，并基于标记为保留点的所有车道线点生成新的车道线。