[发明专利]车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备

权利要求书

1.一种车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取自车宽度b和自车所在车道宽度w；

利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，获取目标车辆质心位置以及自车距目标车辆一侧车道线的距离c；

以自车中心为原点建立车辆坐标系，计算目标车辆质心位置的横向距离；

判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2；若是，则目标车辆第一次变道开始，记下目标车辆切入开始的时刻T₁；

再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2；若是，则目标车辆第二次变道开始，记下目标车辆切出开始的时刻T₂；

计算目标车辆连续变道的时间T_i＝T₂-T₁，根据T_i判断目标车辆是否连续违法变道。

2.根据权利要求1所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为T_k，若T_i≤T_k，则目标车辆为连续违法变道。

3.根据权利要求1所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，该方法还包括：

自车摄像头采集目标车辆和车道线后，获取目标车辆的轴距l、以及目标车辆与车道线的实时夹角β；

判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2-lcosβ；若是，则目标车辆第一次变道结束，记下目标车辆切入结束的时刻T₃；

再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2+lcosβ；若是，则目标车辆第二次变道结束，记下目标车辆切出结束的时刻T₄；

再次计算目标车辆连续变道的时间Tn，并计算T_i与Tn的均值，根据该均值判断目标车辆是否连续违法变道。

4.根据权利要求3所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为T_k，若均值≤T_k，则目标车辆为连续违法变道。

5.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，自车所在车道宽度w由自车摄像头采集的车道线图像获取。

6.根据权利要求1-4中任意一项所述的车辆连续违法变道的检测方法，其特征在于，目标车辆前轮连线中点视为目标车辆质心位置。

7.一种计算机设备，其特征在于，计算机设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一段程序，至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-4中任意一项所述的车辆连续违法变道的检测方法。