[发明专利]车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备

说明书

本发明提供了一种车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备，该方法包括以下步骤：以自车中心为原点建立车辆坐标系；根据目标车辆质心位置的横向距离，判断目标车辆是否第一次变道开始以及第二次变道开始，分别记下目标车辆切入开始的时刻以及目标车辆切出开始的时刻；进而计算目标车辆连续变道的时间，判断目标车辆是否连续违法变道。本发明仅需利用自车的摄像头，就可以完成目标车辆连续违法变道的检测，减少了多传感器和感知融合算法的开发，降低了成本；利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，降低了场景的提取成本；建立车辆坐标系，定位目标车辆质心位置的横向坐标参数，就能轻松地判断出变道时刻，从而确定目标车辆是否连续违法变道。

技术领域

本发明属于车辆变道领域，具体涉及一种车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备。

背景技术

汽车连续变道是指汽车在较短时间内连续变换至少两个车道的行为，连续变道是非常危险的行为，也是违反交通法规的行为。在真实道路环境下，这种现象经常发生，因此设计一种检测车辆连续违法变道的方法是十分有意义的。

目前，监测车辆违法变道的方法主要是获取位于车辆前方的道路影像，并根据道路影像检测是否存在车道线穿越场景。当存在车道线穿越场景时，统计在设定时间段内发生车道线穿越场景的变道次数；基于在设定时间段内的变道次数，确定车辆是否存在连续变道驾驶行为，从而提醒驾驶员采取相关的安全措施，降低连续变道所导致的安全隐患与交通事故。

该方法是利用车辆前置摄像头和车辆相关控制器，采集实时路况信息，判断车辆变道参数，再利用相关控制器给出预警信息。但是根据道路影像判断车道线穿越场景比较复杂，所需要车辆传感器比较多，成本较高，且多个车辆传感器的数据的融合算法较复杂。此外，该方法是检测自身车辆违法变道，不能检测其他车辆。

发明内容

本发明的目的在于，提供一种车辆连续违法变道的检测方法及计算机设备，检测目标车辆是否发生连续违法变道。

本发明所采用的技术方案如下：

一种车辆连续违法变道的检测方法，包括以下步骤：

获取自车宽度b和自车所在车道宽度w；

利用自车摄像头采集目标车辆和车道线，获取目标车辆质心位置以及自车距目标车辆一侧车道线的距离c；

以自车中心为原点建立车辆坐标系，计算目标车辆质心位置的横向距离；

判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2；若是，则目标车辆第一次变道开始，记下目标车辆切入开始的时刻T₁；

再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2；若是，则目标车辆第二次变道开始，记下目标车辆切出开始的时刻T₂；

计算目标车辆连续变道的时间T_i＝T₂-T₁，根据T_i判断目标车辆是否连续违法变道。

优选地，记交通法规规定的连续变道的最小时间间隔为T_k，若T_i≤T_k，则目标车辆为连续违法变道。

优选地，该方法还包括：

自车摄像头采集目标车辆和车道线后，获取目标车辆的轴距l、以及目标车辆与车道线的实时夹角β；

判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足c+b/2-lcosβ；若是，则目标车辆第一次变道结束，记下目标车辆切入结束的时刻T₃；

再判断目标车辆质心位置的横向距离是否满足w-c-b/2+lcosβ；若是，则目标车辆第二次变道结束，记下目标车辆切出结束的时刻T₄；