[发明专利]双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人及其吊装方法

权利要求书

1.一种双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于包括：

低位轨道（3），与双层螺栓球网架（1）上的网架支托（2）连接；

高位轨道（4），平行设置在低位轨道（3）的一侧，并且所述高位轨道（4）的底部标高高于所述低位轨道（3）的底部标高，所述高位轨道（4）的顶部与所述低位轨道（3）的顶部平齐，所述高位轨道（4）与双层螺栓球网架（1）上的网架支托（2）连接；

吊车底盘（5），滑动连接在高位轨道（4）的顶部和低位轨道（3）的顶部之间；

机械臂（6），连接在吊车底盘（5）的顶部；

驱动和控制机构，用于驱动并控制吊车底盘（5）和机械臂（6）运动。

2.根据权利要求1所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于：所述吊车底盘（5）的底部两侧分别连接有找平机构（7），所述找平机构（7）的截面呈π形，包括水平板（71）和连接在水平板（71）底部两侧的侧板（72），所述侧板（72）之间通过轴承连接有滚轮（8），所述吊车底盘（5）两侧的滚轮（8）分别沿高位轨道（4）和低位轨道（3）滑动。

3.根据权利要求2所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于：所述吊车底盘（5）一侧的侧板（72）的底端低于高位轨道（4）的上翼缘板，所述侧板（72）的内侧通过轴承连接有防倾覆轮（9），所述吊车底盘（5）另一侧的侧板（72）的底端低于低位轨道（3）的上翼缘板，所述侧板（72）的内侧通过轴承连接有防倾覆轮（9），吊车底盘（5）两侧的防倾覆轮（9）分别沿高位轨道（4）的上翼缘板底部、低位轨道（3）的上翼缘板底部滑动。

4.根据权利要求1所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于：所述低位轨道（3）和高位轨道（4）分别与网架支托（2）螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于，所述驱动和控制机构包括：

行走电机和减速机（10），设置在吊车底盘（5）的顶部，用于驱动吊车底盘（5）运动；

卷扬机（11），通过绳索与机械臂（6）连接，用于驱动机械臂（6）运动；

遥控机构，设置在卷扬机（11）内，用于控制卷扬机（11）工作。

6.根据权利要求5所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于：所述机械臂（6）的底部通过回转支承（12）与吊车底盘（5）连接。

7.根据权利要求1所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，其特征在于：所述低位轨道（3）为HM244×175×7×11型钢，所述高位轨道（4）为HM150×150×7×10型钢。

8.一种如权利要求1-7任意一项所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人的吊装方法，其特征在于包括以下步骤：

步骤一、将轴线两侧的双层螺栓球网架（1）提升到位后，在地面组拼成一球四杆的安装单元；

步骤二、利用吊车检修平台作为中转平台，在双层螺栓球网架（1）上安装如权利要求1-7任意一项所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人；

步骤三、将低位轨道（3）和高位轨道（4）分别与双层螺栓球网架（1）上的网架支托（2）连接；

步骤四、在吊车底盘（5）的底部安装找平机构（7）和滚轮（8）；

步骤五、将吊车底盘（5）吊装至低位轨道（3）和高位轨道（4）上，吊车底盘（5）一侧的防倾覆轮（9）沿低位轨道（3）的上翼缘板的底部滑动，吊车底盘（5）另一侧的防倾覆轮（9）沿高位轨道（4）的上翼缘板的底部滑动；

步骤六、将机械臂（6）安装在吊车底盘（5）的顶部；

步骤七、驱动和控制机构工作，控制吊车底盘（5）滑动至待施工位置，并控制机械臂（6）开始吊装，完成补球补杆安装工作；

步骤八、在完成结构构件安装后，驱动和控制机构控制吊车底盘（5）逆向行驶，边行驶边拆除低位轨道（3）和高位轨道（4），最终行驶至地面吊车能吊装的位置，完成拆除工作。

9.根据权利要求8所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人的吊装方法，其特征在于：步骤四中还在吊车底盘（5）的底部安装防倾覆轮（9）。