[发明专利]双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人及其吊装方法

说明书

本发明的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人及其吊装方法属于吊装设备领域，包括低位轨道、高位轨道、吊车底盘、机械臂、驱动和控制机构，低位轨道和高位轨道分别与双层螺栓球网架上的网架支托连接。高位轨道平行设置在低位轨道的一侧，高位轨道的底部标高高于低位轨道的底部标高，高位轨道的顶部与低位轨道的顶部平齐。吊车底盘滑动连接在高位轨道的顶部和低位轨道的顶部之间。机械臂连接在吊车底盘的顶部。驱动和控制机构用于驱动并控制吊车底盘和机械臂运动。本发明能够保证吊车在吊装作业过程的稳定性与安全性。保证现场网架整体提升完成后，能正常地进行网架上部结构构件的后续安装，确保小型结构安装顺利进行，还节约了大量吊装成本。

技术领域

本发明属于吊装设备领域，具体为双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人及其吊装方法。

背景技术

目前国内钢结构的吊装主要包括高空散拼、整体提升、分块提升等。由于吊车的吊装范围有限，在结构完成主体部分安装时往往无法对局部屋面次结构部分实施吊装作业。如果提高吊车型号以满足这类零散构件的安装的话就会造成安装措施费用的大幅提升，严重影响了施工成本，如果不提高措施费但又受限于高度和结构覆盖面尺寸无法完成结构安装，严重影响了结构构件的安装与交付。

发明内容

本发明的目的在于提供双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人及其吊装方法，以解决上述技术问题。

为此，本发明提供一种双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人，包括：

低位轨道，与双层螺栓球网架上的网架支托连接；

高位轨道，平行设置在低位轨道的一侧，并且所述高位轨道的底部标高高于所述低位轨道的底部标高，所述高位轨道的顶部与所述低位轨道的顶部平齐，所述高位轨道与双层螺栓球网架上的网架支托连接；

吊车底盘，滑动连接在高位轨道的顶部和低位轨道的顶部之间；

机械臂，连接在吊车底盘的顶部；

驱动和控制机构，用于驱动并控制吊车底盘和机械臂运动。

优选地，所述吊车底盘的底部两侧分别连接有找平机构，所述找平机构的截面呈π形，包括水平板和连接在水平板底部两侧的侧板，所述侧板之间通过轴承连接有滚轮，所述吊车底盘两侧的滚轮分别沿高位轨道和低位轨道滑动。

优选地，所述吊车底盘一侧的侧板的底端低于高位轨道的上翼缘板，所述侧板的内侧通过轴承连接有防倾覆轮，所述吊车底盘另一侧的侧板的底端低于低位轨道的上翼缘板，所述侧板的内侧通过轴承连接有防倾覆轮，吊车底盘两侧的防倾覆轮分别沿高位轨道的上翼缘板底部、低位轨道的上翼缘板底部滑动。

优选地，所述低位轨道和高位轨道分别与网架支托螺栓连接。

优选地，所述驱动和控制机构包括：

行走电机和减速机，设置在吊车底盘的顶部，用于驱动吊车底盘运动；

卷扬机，通过绳索与机械臂连接，用于驱动机械臂运动；

遥控机构，设置在卷扬机内，用于控制卷扬机工作。

优选地，所述机械臂的底部通过回转支承与吊车底盘连接。

优选地，所述低位轨道为HM244×175×7×11型钢，所述高位轨道为HM150×150×7×10型钢。

另外，本发明还提供了一种如上所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人的吊装方法，包括以下步骤：

步骤一、将轴线两侧的双层螺栓球网架提升到位后，在地面组拼成一球四杆的安装单元；

步骤二、利用吊车检修平台作为中转平台，在双层螺栓球网架上安装如上所述的双层螺栓球网架补杆用的可行走吊装机器人；

步骤三、将低位轨道和高位轨道分别与双层螺栓球网架上的网架支托连接；

步骤四、在吊车底盘的底部安装找平机构和滚轮；