[发明专利]一种视觉识别定位引导的装置及系统

权利要求书

1.一种视觉识别定位引导的装置，包括机架，其特征在于，所述机架上设有物料盘，所述物料盘的周围间隔设置有若干测针组件，所述测针组件包括若干三轴运动台、固定在三轴运动台上的连板和固定在连板末端的测针，所述物料盘的正上方设有视觉识别组件，所述视觉识别组件固定在机架上，所述机架上还设有用以数据处理和反馈控制的控制组件。

2.根据权利要求1所述的一种视觉识别定位引导的装置，其特征在于，所述控制组件固定在所述机架的一侧，所有所述三轴运动台沿物料盘的周向方向等间距设置，所述三轴运动台设在机架上。

3.根据权利要求1所述的一种视觉识别定位引导的装置，其特征在于，所述视觉识别组件包括工业相机、工业镜头和无影光源发生器，所述工业镜头固定在所述工业相机上，所述光源发生器设于工业镜头底端。

4.一种视觉识别定位引导的系统，其特征在于，包括测试模块、视觉识别处理模块、模板模块和控制模块，其中：

测试模块，用于测试待测组件，所述测试模块中具有权利要求1至3之一所述的装置，包括机架，所述机架上设有物料盘，所述物料盘的周围间隔设置有若干测针组件，所述测针组件包括若干三轴运动台、固定在三轴运动台上的连板和固定在连板末端的测针，所述物料盘的正上方设有用于识别定位的视觉识别处理模块；

视觉识别处理模块，用于识别、定位和处理视觉识别组件获取识别信息，并生成模板图形，所述视觉识别处理模块包括图像匹配模块和高度测量模块，所述视觉识别处理模块还包括模板图形；

模板模块，用于基于边缘的模型模板匹配算法创建模型特征，所述模板模块包括第一处理单元、第二处理单元、第三处理单元和第四处理单元，所述第一处理单元引入视觉识别处理模块识别到的模板图形，所述第二处理单元用于获取最可能的Pad点边缘值，所述第三处理单元用于执行磁滞阈值，所述第四处理单元用于提取Pad点边缘的坐标信息并保存为模板模型；

控制模块，用于控制三轴运动台，用于数据处理和反馈控制。

5.根据权利要求3所述的一种视觉识别定位引导的系统，其特征在于，所述视觉识别处理模块包括：

所述图像匹配模块采用相似性的度量方法，将模板模型与视觉识别组件所识别到的图像进行比较；

所述高度测量模块根据视觉识别处理模块测量到的Pad点所在位置坐标，并基于九点标定算法计算得到的Pad点所在位置坐标与测针的位置坐标关系。

6.根据权利要求3所述的一种视觉识别定位引导的系统，其特征在于，所述模板模块包括：

第一处理单元,引入待测件的模板图形，使用Sobel滤镜和Canny边缘检测方法，对模板图形上固定的特征点Pad点进行计算，得到Pad点的边缘方向估计值；

第二处理单元,对得到的边缘方向估计值执行非最大抑制算法，得到Pad点边缘值；

第三处理单元，执行磁滞阈值，确定真实的Pad点边缘值；

第四处理单元，提取Pad点边缘的坐标信息并保存为模板模型。