[发明专利]机器人路线规划方法、装置、设备与计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种机器人路线规划方法，其特征在于，所述机器人路线规划方法包括如下步骤：

在检测到预设路线存在隔离区时，获取所述隔离区的位置信息，并根据所述位置信息，计算出备用路线；

获取机器人的当前任务的第一剩余时间，比较所述第一剩余时间与预设时间阈值，得到对比结果，并根据所述对比结果，选择所述预设路线或所述备用路线作为行进路线。

2.如权利要求1所述的机器人路线规划方法，其特征在于，所述在检测到预设路线存在隔离区时，获取所述隔离区的位置信息的步骤包括：

通过所述机器人中的感知模块检测到预设路线中出现隔离区时，通过所述机器人中的定位模块，得到所述隔离区的位置信息。

3.如权利要求1所述的机器人路线规划方法，其特征在于，所述根据所述位置信息，计算出备用路线的步骤包括：

根据所述位置信息，获取所述位置信息对应的其他可行进区域中的建筑物与道路信息；

根据所述建筑物与道路信息，计算出所述备用路线。

4.如权利要求1所述的机器人路线规划方法，其特征在于，所述获取当前任务的第一剩余时间的步骤之前，所述机器人路线规划方法还包括：

通过所述机器人中的感知模块对所述隔离区进行扫描，以确定所述隔离区的面积，并将所述面积与预设面积阈值进行对比；

若所述面积小于所述预设面积阈值，则确定以所述备用路线作为行进路线，以绕过所述隔离区；

若所述面积不小于所述预设面积阈值，则执行步骤：获取当前任务的第一剩余时间。

5.如权利要求1所述的机器人路线规划方法，其特征在于，所述根据所述对比结果，选择所述预设路线或所述备用路线作为行进路线的步骤包括：

若所述对比结果为所述第一剩余时间大于所述预设时间阈值，则确定以所述预设路线作为行进路线，以直接通过所述隔离区；

若所述对比结果为所述第一剩余时间不大于所述预设时间阈值，则确定以所述备用路线作为行进路线。

6.如权利要求5所述的机器人路线规划方法，其特征在于，所述确定以所述预设路线作为行进路线，以直接通过隔离区的步骤之后，所述机器人路线规划方法还包括：

在通过所述隔离区的过程中，通过所述机器人中的感知模块实时获取所述隔离区的第一路况信息；

若根据所述第一路况信息，确定所述隔离区中存在无法通过区域时，则返回所述隔离区的起点，并确定以所述备用路线作为行进路线。

7.如权利要求5所述的机器人路线规划方法，其特征在于，所述确定以所述备用路线作为行进路线的步骤之后，所述机器人路线规划方法还包括：

根据所述备用路线进行运动，并在运动过程中，通过所述机器人的感知模块实时获取所述备用路线的第二路况信息；

获取所述机器人的当前任务的第二剩余时间，并根据所述第二路况信息和所述第二剩余时间，实时调整运动参数。

8.一种机器人路线规划装置，其特征在于，所述机器人路线规划装置包括：

计算模块，用于在检测到预设路线存在隔离区时，获取所述隔离区的位置信息，并根据所述位置信息，计算出备用路线；

确定模块，用于获取机器人的当前任务的第一剩余时间，比较所述第一剩余时间与预设时间阈值，得到对比结果，并根据所述对比结果，选择所述预设路线或所述备用路线作为行进路线。

9.一种机器人路线规划设备，其特征在于，所述机器人路线规划设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的机器人路线规划程序，所述机器人路线规划程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人路线规划方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有机器人路线规划程序，所述机器人路线规划程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的机器人路线规划方法的步骤。