[发明专利]碰撞躲避辅助装置

权利要求书

1.一种碰撞躲避辅助装置，具备：

区划线识别装置，其对车辆行驶的道路的左侧车道区划线和右侧车道区划线进行识别；

障碍物识别装置，其对包括所述车辆的前方的区域中所存在的障碍物进行识别；

电动马达，其能够对包括所述车辆所具备的方向盘的转向机构赋予转向转矩来对所述车辆的车轮的转向角进行变更；以及

控制单元，其在所述车辆与所述障碍物碰撞的可能性高、且由所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线划定的行驶车道为直线路的情况下，执行紧急转向控制，在所述紧急转向控制中，决定用于对所述转向角进行变更的目标转向转矩以使得所述车辆不脱离所述行驶车道地躲避与所述障碍物的碰撞，并对所述电动马达进行驱动以使得与所述决定的目标转向转矩相应的所述转向转矩被赋予所述转向机构，

所述控制单元构成为：在执行所述紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线中的一方而判定为了所述行驶车道是曲线路的情况下，停止所述紧急转向控制，所述躲避侧是躲避所述障碍物时所述车辆通过的所述障碍物的左侧和右侧中的某一侧。

2.根据权利要求1所述的碰撞躲避辅助装置，

所述控制单元构成为：

在执行所述紧急转向控制之前，基于所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线，运算对与所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的区划线识别可靠度，在所述运算出的区划线识别可靠度为阈值可靠度以上这一条件还成立的情况下，执行所述紧急转向控制，

在执行所述紧急转向控制的期间中，仅基于存在于所述躲避侧的所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线中的一方，运算所述区划线识别可靠度，在所述运算出的区划线识别可靠度变为了比所述阈值可靠度小的情况下，停止所述紧急转向控制。

3.根据权利要求1或者2所述的碰撞躲避辅助装置，

所述控制单元构成为：

在执行所述紧急转向控制之前，基于所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线，运算表示所述行驶车道的弯曲程度的车道形状参数，基于所述运算出的车道形状参数，进行所述行驶车道是所述直线路和所述曲线路中的哪一方的判定，

在执行所述紧急转向控制的期间中，仅基于存在于所述躲避侧的所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线中的一方来运算所述车道形状参数，基于所述运算出的车道形状参数，进行所述行驶车道是所述直线路和所述曲线路中的哪一方的判定。