[发明专利]碰撞躲避辅助装置

说明书

碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)。驾驶辅助ECU(20)为了避免车辆(10)与障碍物(OV1)的碰撞而执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中，在仅基于存在于躲避侧的左白线(WL)和右白线(WR)中的一方而判定为行驶车道(LA1)是曲线路的情况下，停止紧急转向控制，该躲避侧是躲避障碍物(OV1)时会通过的障碍物(OV1)的左侧和右侧中的某一侧。

技术领域

本发明涉及在车辆有可能与障碍物碰撞的情况下对车辆的转向进行控制以使得躲避与障碍物的碰撞的碰撞躲避辅助装置。

背景技术

专利文献1公开的碰撞躲避辅助装置检测存在于车辆前方的障碍物，在与所检测到的障碍物碰撞的可能性高的情况下，将转向轮向避免与障碍物碰撞的方向转向。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017－43262号公报

发明内容

本申请发明人研究了碰撞躲避辅助装置，该碰撞躲避辅助装置对车辆的转向进行控制，以使得不脱离由车辆行驶的道路的左白线和右白线区划的车道(以下称为“行驶车道”。)地躲避与障碍物的碰撞。此外，在以后中，这样的车辆的转向控制被称为“紧急转向控制”。

该碰撞躲避辅助装置基于道路的白线来识别行驶车道，并且，判定所识别到的行驶车道是直线路和曲线路中的哪一方。为了避免因紧急转向控制而导致车辆从行驶车道脱离，碰撞躲避辅助装置在行驶车道为直线路的情况下执行紧急转向控制。进一步，由于同样的理由，碰撞躲避辅助装置在执行紧急转向控制的期间中行驶车道从直线路变化为了曲线路的情况下，停止(取消。)紧急转向控制。

然而，在碰撞躲避辅助装置中会发生如下情况：在执行紧急转向控制的期间中，因产生车辆的横向的运动以及白线的一部分被障碍物遮挡而导致白线的一部分的识别变得困难。据此搞清了：在碰撞躲避辅助装置中，存在于非躲避侧的白线的识别精度会降低，该非躲避侧是障碍物的左侧和右侧中的躲避障碍物时车辆不通过的一侧。

因此，在碰撞躲避辅助装置，判定行驶车道是直线路和曲线路中的哪一方的精度会降低。由此，碰撞躲避辅助装置有可能无法适当地进行紧急转向控制的停止。

即，在执行紧急转向控制的期间中车辆的行驶车道从直线路变化为了曲线路的情况下，碰撞躲避辅助装置有可能由于误判定为行驶车道是直线路，尽管应该停止紧急转向控制但却没有停止紧急转向控制。进一步，在执行紧急转向控制的期间中车辆的行驶车道未从直线路变化为曲线路的情况下(车辆持续行驶在作为直线路的行驶车道上的情况下)，碰撞躲避辅助装置有可能由于误判定为行驶车道是曲线路，尽管并不应该停止紧急转向控制但却停止了紧急转向控制。

本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供一种碰撞躲避辅助装置(以下也称为“本发明碰撞躲避辅助装置”。)，其能够降低在执行紧急转向控制的期间中无法适当地进行紧急转向控制的停止的可能性。

本发明碰撞躲避辅助装置(10)具备：区划线识别装置(21b)，其对车辆(SV)行驶的道路的左侧车道区划线(WL)和右侧车道区划线(WR)进行识别；障碍物识别装置(21)，其对包括所述车辆的前方的区域中所存在的障碍物进行识别；电动马达(52)，其能够对包括所述车辆所具备的方向盘(SW)的转向机构赋予转向转矩来对所述车辆的车轮的转向角进行变更；以及控制单元(20)，其在所述车辆与所述障碍物碰撞的可能性高、且由所述左侧车道区划线和所述右侧车道区划线划定的行驶车道为直线路的情况下(在步骤605中判定为“是”)，执行紧急转向控制，在所述紧急转向控制中，决定用于对所述转向角进行变更的目标转向转矩以使得所述车辆不脱离所述行驶车道地躲避与所述障碍物的碰撞，并对所述电动马达进行驱动以使得与所述决定的目标转向转矩相应的所述转向转矩被赋予所述转向机构(步骤610)。