[发明专利]光学旋转全景云台

权利要求书

1.光学旋转全景云台，其特征在于，包括摄像模组以及用于拼接图片的图像拼接系统，所述摄像模组包括壳体，且壳体的外侧面靠近顶端的位置开设有环形槽，所述壳体的顶端中心固定连接有马达，且马达的输出端贯穿壳体顶壁并固定连接有棱镜，所述棱镜的下方、壳体内部固定连接有镜头，且镜头的底端固定连接有摄像机。

2.根据权利要求1所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述棱镜的顶端与底端分别和环形槽的顶端与底端齐平。

3.根据权利要求1所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述环形槽的内壁两侧均固定连接有支撑杆。

4.根据权利要求1所述的光学旋转全景云台，其特征在于，所述图像拼接系统包括图像接收模块、特征采集模块、特征数据处理模块、特征比对模块、控制模块、图像拼接模块、图像预览模块、图像检测模块以及图像导出模块；

其中，所述图像接收模块通信连接摄像机，所述特征采集模块通信连接图像接收模块，所述特征采集模块通信连接特征数据处理模块，所述特征比对模块通信连接特征数据处理模块，所述控制模块通信连接特征比对模块，所述图像拼接模块通信连接控制模块，所述图像预览模块通信连接图像拼接模块，所述图像检测模块与图像导出模块通信连接图像预览模块；

所述图像接收模块用于接收摄像机拍摄的图片，并将图片发送给特征采集模块，所述特征采集模块用于采集接收到的图片上的特征信息，并将采集到的特征信息发送到特征数据处理模块上，所述特征数据处理模块会对接收到的特征信息进行处理，并将处理好的特征信息发送到特征比对模块中，所述特征比对模块用于对接收到的特征信息进行比对，并将比对好的信息发送到控制模块中，所述控制模块接收图像比对模块比对好的信息，并同时将控制指令和比对信息发送到图像拼接模块中，所述图像拼接模块接收到特征比对消息后会根据比对消息将多张图片拼接在一起，并将拼接好的图片信息发送到图像预览模块中进行预览，预览的图像无明显痕迹后，图像预览模块会图片信发送到图像导出模块上，所述图像导出模块用于将拼接好的图片导出，所述图像检测模块用于在预览图像时对图像进行偏差检测；

所述特征采集模块采集特征信息的具体过程为：

步骤一：将接收的图片按照顺序依次标记为Pi，i＝1……n；

步骤二：将Pi按照顺序分为四组，分别标记为A、B、C、D；

步骤三：将A组中最前与最后以及中间的照片分别标记为A1、A2、A3；将B组中最前与最后以及中间的照片分别标记为B1、B2、B3；将C组中最前与最后以及中间的照片分别标记为C1、C2、C3；将D组中最前与最后以及中间的照片分别标记为D1、D2、D3；

步骤四：在A1、A2中分别选出至少一个参照物，标记为A1z、A2z；在B1、B2中分别选出至少一个参照物，标记为B1z、B2z；在C1、C2中分别选出至少一个参照物，标记为C1z、C2z；在D1、D2中分别选出至少一个参照物，标记为D1z、D2z；

步骤五：令A2z与B1z为同一参照物，令B2z与C1z为同一参照物，令C2z与D1z为同一参照物，令D2z与A1z为同一参照物；

所述特征数据处理模块对接收到的特征信息进行处理，具体处理过程为：

S1：将A1、A2、A3中色彩差异明显的区域标记为Aj，j＝1……n，根据A组其它图片信息对Aj进行色彩修补；

S2：将B1、B2、B3中色彩差异明显的区域标记为Bj，j＝1……n，根据B组其它图片信息对Bj进行色彩修补；

S3：将C1、C2、C3中色彩差异明显的区域标记为Cj，j＝1……n，根据C组其它图片信息对Cj进行色彩修补；；

S4：将D1、D2、D3中色彩差异明显的区域标记为Dj，j＝1……n，根据D组其它图片信息对Dj进行色彩修补；

所述特征比对模块对接收到的特征信息进行比对，具体比对过程为：

1)：以A1、A2的中心分别建立平面坐标系，获取A1z、A2z最高点的坐标，标记为(XA1z、YA1z)、(XA2z、YA2z)；

2)：以B1、B2的中心分别建立平面坐标系，获取B1z、B2z的坐标，标记为(XB1z、YB1z)、(XB2z、YB2z)；

3)：以C1、C2的中心分别建立平面坐标系，获取C1z、C2z的坐标，标记为(XC1z、YC1z)、(XC2z、YC2z)；

4)：以D1、D2的中心分别建立平面坐标系，获取D1z、D2z的坐标，标记为(XD1z、YD1z)、(XD2z、YD2z)；

5)：判断YA2z与YB1z的值是否相同，判断YB2z与YC1z的值是否相同，判断YC2z与YD1z的值是否相同，判断YD2z与YA1z的值是否相同；

所述图像拼接模块将多张图片拼接在一起，具体拼接过程为：

(1)：将A2与B1进行拼接，拼接过程中，将YA2z与YB1z进行重合，形成新的第一图片，其中，以A2作为主图片、B1作为副图片，将B1与A2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(2)：将B2与C1进行拼接，拼接过程中，将YB2z与YC1z进行重合，形成新的第二图片，其中，以B2作为主图片、C1作为副图片，将C1与B2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(3)：将C2与D1进行拼接，拼接过程中，将YC2z与YD1z进行重合，形成新的第三图片，其中，以C2作为主图片、D1作为副图片，将D1与C2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(4)：将D2与A1进行拼接，拼接过程中，将YD2z与YA1z进行重合，形成新的第四图片，其中，以D2作为主图片、A1作为副图片，将A1与D2拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(5)：将A3插入第一图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(6)：将B3插入第一图片与第二图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(7)：将C3插入第二图片与第三图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(8)：将D3插入第三图片与第四图片之间进行拼接，拼接过程中被遮盖的部分删除掉；

(9)：将拼接好的图片输出。