[发明专利]碰撞检测方法、装置、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种碰撞检测方法，其特征在于，应用于机器人，所述机器人包括雷达罩和压力传感器，所述碰撞检测方法包括：

获取所述压力传感器的检测数据；

根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞；

若是，根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置；

所述压力传感器的数量为至少两个，所述至少两个压力传感器包括：

至少一个第一压力传感器，用于检测平行于所述雷达罩的雷达盖所在平面的方向上的压力；

至少一个第二压力传感器，用于检测垂直于所述雷达罩的雷达盖所在平面的方向上的压力；

所述检测数据包括压力传感器的检测数值和/或所述检测数值的数值变化曲线；所述根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置的方法，包括：

根据所述检测数值和/或所述数值变化曲线确定所述雷达罩的碰撞范围和/或碰撞角度；

所述检测数据包括所述第一压力传感器的第一检测数值和所述第二压力传感器的第二检测数值，所述根据所述检测数值确定所述雷达罩的碰撞范围的方法，包括：

确定所述第一检测数值所处的第一预设数值范围，以及所述第二检测数值所处的第二预设数值范围；

确定与第一预设数值范围、所述第二预设数值范围对应的碰撞范围映射关系，根据所述碰撞范围映射关系确定所述雷达罩的碰撞范围；

其中，所述碰撞范围映射关系包含有多个碰撞范围映射信息；每一所述碰撞范围映射信息中含有一组预设数值范围以及与该组预设数值范围对应的所述雷达罩的碰撞范围，每一组预设数值范围包括一个所述第一压力传感器对应的第一预设数值范围和一个所述第二压力传感器对应的第二预设数值范围；

所述根据所述数值变化曲线确定所述雷达罩的碰撞角度的方法，包括：

获取机器人当前的行进速度；

确定与所述行进速度对应的碰撞角度映射关系；

根据所述数值变化曲线和所述碰撞角度映射关系，确定所述雷达罩的碰撞角度。

2.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述机器人还包括机器人主体，所述雷达罩凸起设置在所述机器人主体的上表面；所述雷达罩包括雷达支架，所述雷达支架包括雷达支柱和下底壳，所述雷达支柱设置于所述雷达盖与所述下底壳之间，以连接所述雷达盖和所述下底壳；其中，

所述下底壳的一侧设置有压力传感器；或者，

所述机器人主体的上盖与所述雷达罩的下方对应的位置设置有压力传感器。

3.根据权利要求2所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述雷达支柱至少包括第一雷达支柱和第二雷达支柱；所述下底壳的边缘延伸有至少第一支臂和第二支臂；

所述第一压力传感器设置于所述第一支臂，所述第一支臂靠近所述机器人主体的尾部；或者，所述第一压力传感器设置于第一雷达支柱的下方，所述第一雷达支柱靠近所述第一支臂；

所述第二压力传感器设置于所述下底壳且靠近所述第二支臂，所述第二支臂靠近所述机器人主体的前侧；或者，所述第二压力传感器设置于所述第二雷达支柱的下方，所述第二雷达支柱靠近所述机器人主体的前侧。

4.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述检测数据包括所述第一压力传感器的第一数值变化曲线和所述第二压力传感器的第二数值变化曲线，所述根据所述数值变化曲线和所述碰撞角度映射关系，确定所述雷达罩的碰撞角度的方法，包括：

根据所述碰撞角度映射关系确定与所述第一数值变化曲线和所述第二数值变化曲线对应的所述雷达罩的碰撞角度；或，

根据所述碰撞角度映射关系确定与所述第一数值变化曲线中的信号极值、所述第二数值变化曲线中的信号极值对应的所述雷达罩的碰撞角度。

5.根据权利要求1所述的碰撞检测方法，其特征在于，所述根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞之后，还包括：

根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞状态；其中，所述雷达罩的碰撞状态包括以下至少一种：侧方发生碰撞的第一碰撞状态、上方发生碰撞的第二碰撞状态，或碰撞后被卡住的第三碰撞状态。