[发明专利]碰撞检测方法、装置、机器人及存储介质

说明书

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的碰撞检测方法、机器人及计算机存储介质。所述碰撞检测方法包括：获取所述压力传感器的检测数据，根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞，若是，根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置。本申请通过压力传感器的检测数据便能判断雷达罩是否发生碰撞，以及确定雷达罩的具体碰撞位置，由于压力传感器不用直接接触障碍物便能进行检测，可极大降低压力压力传感器的碰撞损耗，且不会影响雷达盖上的走线和防水结构的设计。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、机器人及存储介质。

背景技术

随着智能设备技术的快速发展，机器人越来越普及，在家庭生活中扮演的角色越来越重要，为用户节省大量打扫的时间。

目前，采用激光雷达的机器人，雷达的顶盖突出于机器人本体，其在清洁房屋过程中很容易频繁地与家具发生磕碰，造成家具和雷达的损坏，如何准确的检测顶盖的碰撞位置并实施相应措施以规避障碍物，从而保护雷达，成为该产品的关键技术问题。

市面上的一些机器人，产品多使用机械碰撞开关做碰撞检测，这种直接接触障碍物以检测碰撞力的方式，损耗很大，故机械碰撞开关的寿命普遍较短，碰撞检测容易失效；此外，现有技术中，这些碰撞检测装置一般都布局在雷达顶盖上，还会对走线，防水造成一定程度的影响。

发明内容

本发明的目的在于提供一种机器人的碰撞检测方法、机器人及计算机存储介质，以解决现有的碰撞检测装置的寿命短的问题。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种碰撞检测方法，应用于机器人，所述机器人包括雷达罩和压力传感器；所述碰撞检测方法包括：

获取所述压力传感器的检测数据；

根据所述检测数据判断所述雷达罩是否发生碰撞；

若是，根据所述检测数据确定所述雷达罩的碰撞位置。

本申请通过压力传感器的检测数据便能判断雷达罩是否发生碰撞，以及确定雷达罩的具体碰撞位置，由于压力传感器不用直接接触障碍物便能进行检测，可极大降低压力压力传感器的碰撞损耗，且不会影响雷达盖上的走线和防水结构的设计。

可选地，所述压力传感器的数量为至少两个，所述至少两个压力传感器包括：

至少一个第一压力传感器，用于检测平行于所述雷达罩的雷达盖所在平面的方向上的压力；

至少一个第二压力传感器，用于检测垂直于所述雷达罩的雷达盖所在平面的方向上的压力。

本申请通过压力传感器检测作用于所述雷达盖上的不同方向碰撞的压力，以准确定位雷达罩接触障碍物的位置。

可选地，所述机器人还包括机器人主体，所述雷达罩凸起设置在所述机器人主体的上表面；所述雷达罩包括雷达支架，所述雷达支架包括雷达支柱和下底壳，所述雷达支柱设置于所述雷达盖与所述下底壳之间，以连接所述雷达盖和所述下底壳；其中，

所述下底壳的一侧设置有压力传感器；或者，

所述机器人主体的上盖与所述雷达罩的下方对应的位置设置有压力传感器。

通过在下底壳或机器人主体的上盖与雷达罩下方对应的位置设置压力传感器，可较为准确地检测雷达罩的碰撞位置，可以保护压力传感器，减少因碰撞对压力传感器造成的损伤。

可选地，所述雷达支柱至少包括第一雷达支柱和第二雷达支柱；所述下底壳的边缘延伸有至少第一支臂和第二支臂；

所述第一压力传感器设置于所述第一支臂，所述第一支臂靠近所述机器人主体的尾部；或者，所述第一压力传感器设置于第一雷达支柱的下方，所述第一雷达支柱靠近所述第一支臂；