[发明专利]一种具有管径自适应功能的管道机器人

权利要求书

1.一种具有管径自适应功能的管道机器人，包括，

机架（1），机架（1）为三菱柱形状；

辅助装置（2），辅助装置（2）贯穿设置于机架（1）的两端，辅助装置（2）的两端至机架（1）两端之间的距离一致；

稳定装置（3），稳定装置（3）设有三个且等距的设置于机架（1）长边的三个表面；

内撑装置，内撑装置设置于辅助装置（2）的两端；

旋转刮除装置，旋转刮除装置设置于辅助装置（2）的一端；

吸除装置，吸除装置设置于辅助装置（2）的另一端；

其特征在于，

内撑装置包括：

驱动装置（4），驱动装置（4）贯穿设置于机架（1）的中部，驱动装置（4）位于辅助装置（2）的内部，驱动装置（4）的长度与辅助装置（2）的长度一致；

扩张移动装置（5），扩张移动装置（5）设有一对且设置于旋转驱动装置（4）的两端；

旋转刮除装置包括：

第一旋转装置（6），第一旋转装置（6）设置于辅助装置（2）的一端；

清除装置（7），清除装置（7）设置于第一旋转装置（6）的输出端；

吸除装置包括：

第二旋转装置（8），第二旋转装置（8）设置于辅助装置（2）的另一端；

吸灰装置（9），吸灰装置（9）设置第二旋转装置（8）的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种具有管径自适应功能的管道机器人，其特征在于，辅助装置（2）包括：

辅助杆（2a），辅助杆（2a）设置有三个，辅助杆（2a）呈水平贯穿机架（1）的两端，三个辅助杆（2a）沿着机架（1）的轴心线等距分布；

防护板（2b），防护板（2b）设有两个，两个防护板（2b）呈竖直分别套设于辅助杆（2a）的两端。

3.根据权利要求1所述的一种具有管径自适应功能的管道机器人，其特征在于，驱动装置（4）包括；

双向丝杆（4a），双向丝杆（4a）呈水平贯穿机架（1）的中部，双向丝杆（4a）的两端与两个防护板（2b）轴接；

正齿轮（4b），正齿轮（4b）套设于双向丝杆（4a）的一端，正齿轮（4b）的一端可旋转与机架（1）的一端相连；

旋转驱动器（4c），旋转驱动器（4c）设置于机架（1）的内部，旋转驱动器（4c）的输出端与正齿轮（4b）箱啮合；

滑动板（4d），滑动板（4d）设有一对，两个滑动板（4d）分别套设于双向丝杆（4a）的两端且滑动板（4d）的四周套设于辅助杆（2a）上，滑动板（4d）的端部均设有第一铰接块。

4.根据权利要求1所述的一种具有管径自适应功能的管道机器人，其特征在于，扩张移动装置（5）包括：

抬升杆（5a），抬升杆（5a）设有三个，每个抬升杆（5a）的一端均与机架（1）一端的三个端部铰接，每个抬升杆（5a）靠近机架（1）的一端内侧均设有第二铰接块；

连接杆（5b），连接杆（5b）的数量与抬升杆（5a）的数量一一对应，连接杆（5b）一端与抬升杆（5a）的第二铰接块相连另一端与滑动板（4d）的第一铰接块相连；

车轮（5c），车轮（5c）的数量与抬升杆（5a）的数量一一对应，车轮（5c）设置于抬升杆（5a）的另一端。

5.根据权利要求4所述的一种具有管径自适应功能的管道机器人，其特征在于，一个车轮（5c）的旁侧设有用以带动车轮（5c）进行旋转移动的动力装置（5c1），动力装置（5c1）包括：

第一旋转杆（5c11），第一旋转杆（5c11）的一端与车轮（5c）相连；

第一锥齿轮（5c12），第一锥齿轮（5c12）呈水平套设于第一旋转杆（5c11）；

第一电机（5c13），第一电机（5c13）设置于抬升杆（5a）远离机架（1）的一端；

第二旋转杆（5c14），第二旋转杆（5c14）的一端与第一电机（5c13）的输出端相连；

第二锥齿轮（5c15），第二锥齿轮（5c15）套设于第二旋转杆（5c14）的另一端，第二锥齿轮（5c15）与第一锥齿轮（5c12）相互啮合。