[发明专利]一种具有管径自适应功能的管道机器人

说明书

本发明涉及接机器人技术领域，具体是涉及一种具有管径自适应功能的管道机器人，包括，机架，机架为三菱柱形状；辅助装置，稳定装置，内撑装置，旋转刮除装置，吸除装置，其特征在于，内撑装置包括：驱动装置，驱动装置位于辅助装置的内部，驱动装置的长度与辅助装置的长度一致，扩张移动装置，旋转刮除装置包括：第一旋转装置，清除装置，清除装置设置于第一旋转装置的输出端，吸除装置包括：第二旋转装置，第二旋转装置设置于辅助装置的另一端，吸灰装置，吸灰装置设置第二旋转装置的输出端，通过上述操作，机器人可根据工作管径，自主柔性的适应不同管道的管径，增强了机械人的使用性，同时也减少了企业研发成本，减少了企业经济开支。

技术领域

本发明涉及接机器人技术领域，具体是涉及一种具有管径自适应功能的管道机器人。

背景技术

管道作为城市的生命线，在日常生活中扮演着越来越重要的角色，输送石油、天然气等战略物资，同时也在给排水、市政、电力等行业中起到不可代替的作用，为维护管道的日常正常运行，需对管道进行定期的检测、修复等工作。

目前不同用途的管道往往直径各不相同，为自主适应管道直径，减少机器人种类，需要发明一种适用于管道机器人的管径适应机构，可根据管道不同的直径，机器人自主适应变径，适应于工作管道。

发明内容

为解决上述技术问题，提供一种具有管径自适应功能的管道机器人。

为达到以上目的，本发明采用的技术方案为：一种具有管径自适应功能的管道机器人，包括，

机架，机架为三菱柱形状；

辅助装置，辅助装置贯穿设置于机架的两端，辅助装置的两端至机架两端之间的距离一致；

稳定装置，稳定装置设有三个且等距的设置于机架长边的三个表面；

内撑装置，内撑装置设置于辅助装置的两端；

旋转刮除装置，旋转刮除装置设置于辅助装置的一端；

吸除装置，吸除装置设置于辅助装置的另一端；

其特征在于，

内撑装置包括：

驱动装置，驱动装置贯穿设置于机架的中部，驱动装置位于辅助装置的内部，驱动装置的长度与辅助装置的长度一致；

扩张移动装置，扩张移动装置设有一对且设置于旋转驱动装置的两端；

旋转刮除装置包括：

第一旋转装置，第一旋转装置设置于辅助装置的一端；

清除装置，清除装置设置于第一旋转装置的输出端；

吸除装置包括：

第二旋转装置，第二旋转装置设置于辅助装置的另一端；

吸灰装置，吸灰装置设置第二旋转装置的输出端。

优选的，辅助装置包括：

辅助杆，辅助杆设置有三个，辅助杆呈水平贯穿机架的两端，三个辅助杆沿着机架的轴心线等距分布；

防护板，防护板设有两个，两个防护板呈竖直分别套设于辅助杆的两端。

优选的，驱动装置包括；

双向丝杆，双向丝杆呈水平贯穿机架的中部，双向丝杆的两端与两个防护板轴接；

正齿轮，正齿轮套设于双向丝杆的一端，正齿轮的一端可旋转与机架的一端相连；

旋转驱动器，旋转驱动器设置于机架的内部，旋转驱动器的输出端与正齿轮箱啮合；

滑动板，滑动板设有一对，两个滑动板分别套设于双向丝杆的两端且滑动板的四周套设于辅助杆上，滑动板的端部均设有第一铰接块。

优选的，扩张移动装置包括：

抬升杆，抬升杆设有三个，每个抬升杆的一端均与机架一端的三个端部铰接，每个抬升杆靠近机架的一端内侧均设有第二铰接块；