[发明专利]一种库位探测方法及装置

权利要求书

1.一种库位探测方法，其特征在于，包括：

响应于库位探测指令，启动车载超声波雷达和车载图像采集设备；

在根据所述车载超声波雷达的回波信息确定出可泊库位的位置信息时，获取所述车载图像采集设备采集的原始图像信息；识别所述原始图像信息中的所有障碍物信息，得到每个障碍物在所述原始图像信息中的检测框；通过对所述车载图像采集设备预先标定后得到的拼接矩阵，将所述原始图像信息坐标映射到拼接图中，获取所有障碍物在标定坐标系下的检测框；根据每个障碍物在标定坐标系下的检测框，计算每个障碍物与车辆的距离、障碍物宽度以及障碍物与车辆行驶方向之间的角度，生成所述局部障碍物地图；

对所述可泊库位的位置信息与所述局部障碍物地图进行匹配，得到目标障碍物信息，所述目标障碍物信息为与所述可泊库位相邻的障碍物的信息；

根据所述目标障碍物信息对所述可泊库位的位置信息进行修正，得到修正后的所述可泊库位的位置信息，修正后的所述可泊库位的位置信息包括：起始坐标点、终止坐标点、宽度、深度以及所述可泊库位与车辆行驶方向之间的角度；

所述根据所述车载超声波雷达的回波信息确定出可泊库位的位置信息，包括：

根据车载超声波雷达的回波信息，确定检测到所述目标障碍物时刻的位移信息；

相对于车辆行驶方向，在所述目标障碍物在所述可泊库位的终止侧的情况下，根据检测到所述目标障碍物的基准边角的位移信息，确定所述可泊库位在标定坐标系下的终止坐标点，所述目标障碍物的基准边角为所述目标障碍物与所述可泊库位相邻的边角；

相对于车辆行驶方向，在所述目标障碍物在所述可泊库位的起始侧的情况下，根据检测到所述目标障碍物的基准边角的位移信息，确定所述可泊库位在标定坐标系下的起始坐标点；

相对于车辆行驶方向，在起始坐标点前方的预设范围内再次检测到障碍物边角时，根据再次检测到障碍物边角时刻的位移信息，确定所述可泊库位在标定坐标系下的终止坐标点。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定坐标系以车辆后轴中心为原点，Y轴表示车辆行驶方向，所述根据每个障碍物在标定坐标系下的检测框，计算每个障碍物与车辆的距离、障碍物宽度以及障碍物与车辆行驶方向之间的角度，包括：

针对每个障碍物，获取障碍物的检测框与地面交接的任意三个点在标定坐标系下的坐标；

根据障碍物的检测框与地面交接的任意三个点在标定坐标系下的坐标，计算障碍物与车辆的距离、障碍物的宽度和深度以及障碍物与车辆行驶方向之间的角度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标障碍物信息对所述可泊库位的位置信息进行修正，得到修正后的所述可泊库位的位置信息，包括：

根据所述目标障碍物的质心和宽度对所述可泊库位的宽度进行补偿，并重新计算所述可泊库位的起始坐标点和/或终止坐标点；

将所述目标障碍物的深度确定为所述可泊库位的深度；

将所述目标障碍物与车辆行驶方向之间的角度，确定为所述可泊库位与车辆行驶方向之间的角度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述局部障碍物地图，确定所述可泊库位的类型，所述可泊库位的类型包括：水平库位和垂直库位；

根据所述可泊库位的类型以及车辆的尺寸，确定所述可泊库位是否满足车辆的泊车需求。