[发明专利]一种库位探测方法及装置

说明书

本发明提供了一种库位探测方法、装置及系统，在利用车载超声波雷达探测出可泊库位的位置信息之后，通过识别车载图像采集设备采集的图像信息中的所有障碍物信息，生成在车辆行驶轨迹中的局部障碍物地图，匹配到与可泊库位相邻的目标障碍物信息，进而通过根据目标障碍物信息对可泊库位的位置信息进行修正，得到准确的包括宽度、深度以及可泊库位与车辆行驶方向之间的角度的可泊库位的位置信息。本发明基于超声波雷达和图像采集设备实现对可泊库位准确、全面的探测，进而使车辆能准确的停车入位。

技术领域

本发明涉及智能驾驶技术领域，更具体的，涉及一种库位探测方法及装置。

背景技术

随着智能驾驶技术的发展，目前有很多车辆都具有自动泊车功能，实现探测库位、锁定库位、跟踪库位并完成自动泊车。其中，库位探测的精度决定了后续是否能准确的完成自动泊车。

目前一般基于超声波雷达进行库位探测，通过探测障碍物位置信息估算可泊库位的宽度和深度，准确性较低，从而导致车辆不能准确的停车入位。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种库位探测方法及装置，实现对可泊库位的准确探测。

为了实现上述发明目的，本发明提供的具体技术方案如下：

一种库位探测方法，包括：

响应于库位探测指令，启动车载超声波雷达和车载图像采集设备；

在根据所述车载超声波雷达的回波信息确定出可泊库位的位置信息时，根据所述车载图像采集设备采集的图像中的障碍物信息，生成车辆行驶轨迹中的局部障碍物地图；

对所述可泊库位的位置信息与所述局部障碍物地图进行匹配，得到目标障碍物信息，所述目标障碍物信息为与所述可泊库位相邻的障碍物的信息；

根据所述目标障碍物信息对所述可泊库位的位置信息进行修正，得到修正后的所述可泊库位的位置信息，修正后的所述可泊库位的位置信息包括：起始坐标点、终止坐标点、宽度、深度以及所述可泊库位与车辆行驶方向之间的角度；

所述根据所述车载超声波雷达的回波信息确定出可泊库位的位置信息，包括：

根据车载超声波雷达的回波信息，确定检测到所述目标障碍物时刻的位移信息；

相对于车辆行驶方向，在所述目标障碍物在所述可泊库位的终止侧的情况下，根据检测到所述目标障碍物的基准边角的位移信息，确定所述可泊库位在标定坐标系下的终止坐标点，所述目标障碍物的基准边角为所述目标障碍物与所述可泊库位相邻的边角；

相对于车辆行驶方向，在所述目标障碍物在所述可泊库位的起始侧的情况下，根据检测到所述目标障碍物的基准边角的位移信息，确定所述可泊库位在标定坐标系下的起始坐标点；

相对于车辆行驶方向，在起始坐标点前方的预设范围内再次检测到障碍物边角时，根据再次检测到障碍物边角时刻的位移信息，确定所述可泊库位在标定坐标系下的终止坐标点。

可选的，所述根据所述车载图像采集设备采集的图像中的障碍物信息，生成车辆行驶方向中的局部障碍物地图，包括：

获取所述车载图像采集设备采集的原始图像信息；

识别所述原始图像信息中的所有障碍物信息，得到每个障碍物在所述原始图像信息中的检测框；

通过对所述车载图像采集设备预先标定后得到的拼接矩阵，将所述原始图像信息坐标映射到拼接图中，获取所有障碍物在标定坐标系下的检测框；

根据每个障碍物在标定坐标系下的检测框，计算每个障碍物与车辆的距离、障碍物宽度以及障碍物与车辆行驶方向之间的角度，生成所述局部障碍物地图。