[发明专利]一种多无人机协同作业调度方法、系统及存储介质

权利要求书

1.一种多无人机协同作业调度方法，其特征在于，其包括：

为各没有任务执行的无人机分派阶段任务，使同一组内的所有所述无人机的降落时间相互错开；

根据所述阶段任务为对应的无人机规划阶段飞行路径，其中，所述阶段飞行路径的终点为所述无人机的落点；

控制各所述无人机循着对应的阶段飞行路径飞行以执行作业；

控制换电池机器人运动至各所述无人机的落点并为该落点对应的所述无人机进行电池更换服务；

所述控制换电池机器人运动至各所述无人机的落点并为该落点对应的所述无人机进行电池更换服务包括：

控制所述换电池机器人运动至一落点所在位置；

控制该落点对应的所述无人机降落至所述换电池机器人上并与所述换电池机器人对接；

控制所述换电池机器人取下所述无人机上的旧电池，并为所述无人机换上新的电池；

换电池机器人包括车体以及安装在车体上的无人机定位装置、电池充电座以及换电池机构；所述无人机定位装置能够与无人机对接；所述电池充电座具备多个用于容置电池的充电舱，所述电池充电座通过升降驱动组件安装在所述车体上，所述换电池机构用于在所述无人机与所述电池充电座之间取换电池；所述换电池机构包括移动座与取放爪手，移动座能够做往复运动；所述取放爪手包括爪手座，所述爪手座通过齿轮轴转动安装在所述移动座上；所述移动座上还转动安装有齿轮，所述车体上固定安装有能够与所述齿轮啮合的齿条；所述齿轮与所述爪手座之间具有传动关系；所述齿轮轴上形成有保持部，所述保持部具备两个相互平行且相对距离为第一距离的面；所述车体上还安装有两个保持导轨，所述保持导轨上形成有供所述保持部进出的保持槽，所述保持槽的宽度与所述第一距离相等；两个所述保持导轨置于所述齿条的两端，当所述齿轮与所述齿条脱开，所述保持部进入所述保持导轨的保持槽并相对于保持槽滑动；所述移动座被移动丝杠驱动移动，所述移动丝杠与平移电机驱动连接；

所述控制所述换电池机器人取下所述无人机上的旧电池，并为所述无人机换上新的电池包括：

控制升降驱动组件运转使电池充电座上空的充电舱与取放爪手平齐；

控制器驱动平移电机运转，以控制移动座先向无人机移动到第一限位，取放爪手取到旧电池后，控制器驱动平移电机反转，移动座反向平移，平移过程中，保持部运动至当前所在保持槽的末端并脱出保持槽，在保持部脱离保持槽的时候，齿轮与齿条对接建立啮合关系，随着移动座的移动，齿轮与齿条的啮合关系使得爪手座翻转180度，如此，取放爪手的端部朝向电池充电座，爪手座翻转180度后，齿轮脱离齿条，保持部进入靠近电池充电座一侧保持导轨的保持槽，如此爪手座后续只能相对于车体滑动而不能相对于移动座转动，当移动座运动至第二限位，取放爪手将旧电池装入空的充电舱中；

控制移动座反向平移设定距离，并控制升降驱动组件运转，使得电池充电座上一个装着充满电的电池的充电舱与取放爪手齐平，再控制移动座运动至第二限位，使得取放爪手取到新电池；

控制移动座反向运动至第一限位，将电池装入无人机的电池舱内；

控制移动座回到初始位置。

2.根据权利要求1所述的多无人机协同作业调度方法，其特征在于，所述为各没有任务执行的无人机分派阶段任务，并使同一组内的所有所述无人机的降落时间相互错开包括：

根据所述无人机单次飞行的预期时间区间计算所述无人机的预测降落时间区间；

获取时间轴上第一设定时段内同一组内其他所述无人机的降落时间，并据此确定若干备选时间区间或备选时间点；

从所述备选时间区间或备选时间点与所述预测降落时间区间的交集内选取最终降落时间点；

根据所述最终降落时间点反推所述无人机的目标飞行时长，并据此生成对应于所述无人机的飞行任务。

3.根据权利要求2所述的多无人机协同作业调度方法，其特征在于，所述获取时间轴上同一组内其他所述无人机的降落时间，并据此确定若干备选时间区间包括：

针对各所述降落时间生成规避时间区间，所述规避时间为所述降落时间之前及之后设定时间两个时间点之间的区间；

将所有所述规避时间区间从所述时间轴上的第一设定时段内剔除；

获取所述第一设定时段内所有剩余的时间区间或时间点作为备选时间区间或备选时间点。