[发明专利]一种多无人机协同作业调度方法、系统及存储介质

说明书

本发明公开了一种多无人机协同作业调度方法、系统及存储介质，其中方法包括：为各没有任务执行的无人机分派阶段任务，使同一组内的所有无人机的降落时间相互错开；根据阶段任务为对应的无人机规划阶段飞行路径，其中，阶段飞行路径的终点为无人机的落点；控制各无人机循着对应的阶段飞行路径飞行以执行作业；控制换电池机器人运动至各无人机的落点并为该落点对应的无人机进行电池更换服务。本发明通过通过将各无人机的降落时间相互错开，使换电池机器人可按序运动至各无人机的降落点为各无人机提供换电池服务，可减少无人机的空跑时间，使得无人机的电池电量可充分被应用于执行任务，且各阶段任务之间的间隔时间少，可提升无人机执行任务的效率。

技术领域

本发明涉及无人机的调度技术领域，特别是涉及一种多无人机协同作业调度方法、系统及存储介质。

背景技术

多旋翼无人机由于其飞行稳定、操控方便的特征被广泛应用，受限于无人机的载重，无人机只能携带较小的电池飞行，每次无人机执行任务的时间较短，一般无人机单次执行任务的时间只能达到20-30分钟，因此无人机需要频繁返航并由人工更换电池，无人机返航换电池后回到上次任务终点还需要消耗电量与时间，导致无人机执行任务的连续性较差，在需要进行大区域的作业（如大范围巡逻、农业喷药等）时，需要调动很多无人机同时执行任务，无人机频繁返航换电池也势必造成人工的工作量增加。

发明内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种能够提升无人机的作业连续性且无需依赖人工的多无人机协同作业调度方法、系统及存储介质。

技术方案：为实现上述目的，本发明的多无人机协同作业调度方法，其包括：

为各没有任务执行的无人机分派阶段任务，使同一组内的所有所述无人机的降落时间相互错开；

根据所述阶段任务为对应的无人机规划阶段飞行路径，其中，所述阶段飞行路径的终点为所述无人机的落点；

控制各所述无人机循着对应的阶段飞行路径飞行以执行作业；

控制换电池机器人运动至各所述无人机的落点并为该落点对应的所述无人机进行电池更换服务。

进一步地，所述为各没有任务执行的无人机分派阶段任务，并使同一组内的所有所述无人机的降落时间相互错开包括：

根据所述无人机单次飞行的预期时间区间计算所述无人机的预测降落时间区间；

获取时间轴上第一设定时段内同一组内其他所述无人机的降落时间，并据此确定若干备选时间区间或备选时间点；

从所述备选时间区间或备选时间点与所述预测降落时间区间的交集内选取最终降落时间点；

根据所述最终降落时间点反推所述无人机的目标飞行时长，并据此生成对应于所述无人机的飞行任务。

进一步地，所述获取时间轴上同一组内其他所述无人机的降落时间，并据此确定若干备选时间区间包括：

针对各所述降落时间生成规避时间区间，所述规避时间为所述降落时间之前及之后设定时间两个时间点之间的区间；

将所有所述规避时间区间从所述时间轴上的第一设定时段内剔除；

获取所述第一设定时段内所有剩余的时间区间或时间点作为备选时间区间或备选时间点。

进一步地，所述根据所述阶段任务为对应的无人机规划阶段飞行路径包括：

获取所述无人机的任务区域；

根据所述阶段任务在所述任务区域中的未执行区域内对所述无人机的飞行路径进行规划，生成阶段飞行路径。

进一步地，所述控制换电池机器人运动至各所述无人机的落点并为该落点对应的所述无人机进行电池更换服务包括：