[发明专利]一种时空协同的公交优先控制方法和装置

权利要求书

1.一种时空协同的公交优先控制方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标公交车辆到达进入交叉口之前的设定区域之后，直至驶离所述交叉口之前的时段，由所述目标公交车辆每隔第一预设时长生成并发送目标公交车辆优先通行请求；

根据所述目标公交车辆优先通行请求判断所述目标公交车辆距离所述交叉口是否过远；

当判定所述目标公交车辆距离所述交叉口过远时，拒绝本次的目标公交车辆优先通行请求，并重新接受新的目标公交车辆优先通行请求；当判定所述目标公交车辆距离所述交叉口并未过远时，根据所述目标公交车辆状态信息及所述交叉口状态信息计算所述目标公交车辆离开所述交叉口的理论离开时刻；

根据所述理论离开时刻计算结果及所述交叉口状态信息，建立并求解单目标优化模型，根据所述单目标优化模型确定针对所述目标公交车辆优先通行请求采用的公交车辆优先控制策略；其中，所述单目标优化模型以目标公交车辆运行时刻表延误绝对值最小为目标函数；

向到达所述交叉口的目标公交车辆发送所确定的公交车辆优先控制策略的相关信息，以控制所述目标公交车辆优先通过所述交叉口；其中，所述公交车辆优先控制策略包括：时间优先策略、空间优先策略或时空一体化优先策略。

2.根据权利要求1所述的时空协同的公交优先控制方法，其特征在于，所述根据所述目标公交车辆优先通行请求判断所述目标公交车辆距离所述交叉口是否过远，包括：

获取当前目标公交车辆的目标公交车辆状态信息及交叉口状态信息；

根据所述目标公交车辆状态信息及所述交叉口状态信息计算所述目标公交车辆到达交叉口停车线的理论到达时刻；

根据所述理论到达时刻距离当前时刻的时长大小判断所述目标公交车辆距离所述交叉口是否过远。

3.根据权利要求1所述的时空协同的公交优先控制方法，其特征在于，所述根据所述单目标优化模型确定针对所述目标公交车辆优先通行请求采用的公交车辆优先控制策略，包括：

当所述单目标优化模型的第一决策变量最优值等于预设时，采用所述空间优先策略；

当所述单目标优化模型的第二决策变量的最优值和第三决策变量的最优值中的其一大于预设阈值时，采用所述时间优先策略；

当同时满足上述采用所述空间优先策略、采用所述时间优先策略的条件时，采用所述时空一体化优先策略；

所述第一决策变量用于标识是否实施空间优先；所述第二决策变量用于标识当采用时间优先策略时，当前周期的绿灯提前时间；所述第三决策变量用于标识当采用时间优先策略时，当前周期的绿灯延长时间。

4.根据权利要求1所述的时空协同的公交优先控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述目标公交车辆的理论离开时刻提前于所述目标公交车辆运行时刻表的设定时刻时，忽略所述理论离开时刻以拒绝向所述目标公交车辆提供所述公交车辆优先控制策略。

5.根据权利要求2-4任意一项所述的时空协同的公交优先控制方法，其特征在于，

所述目标公交车辆状态信息包括以下任意一种或多种：

所述目标公交车辆的当前位置L_i(t)、速度v_i(t)、运行时刻表延误d_i和期望运营速度v_Bi；

所述交叉口状态信息包括以下任意一种或多种：

当前时刻目标公交车辆所在流向的排队长度q(t)和平均到达率λ(t)。