[发明专利]基于移动平台的动态停车位车辆压线识别方法

权利要求书

1.基于移动平台的动态停车位车辆压线识别方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤一、通过移动平台动态拍照的方式，对整个停车场的车位完成图片数据的采集和记录，以供后续算法识别及查看；

1.1）、移动平台到达巡逻点位，移动平台根据定位及环境识别先判断是否是正确采集图像的位置；

1.2）、确定任务点位后，根据移动平台所在位置及采集标的位置、距离自动调节拍摄角度及焦距后，采集图像并上传至服务器；

步骤二、使用停车位压线识别算法，对步骤一中采集的图片进行识别检测；

2.1）、识别图片中的拍摄物体是否为车，避免误判；如识别范围内容为空、则反馈为空，继续执行下一任务；如识别范围为其他车辆外物体，反馈给服务器图片及识别内容；如识别为车辆，通过调用停车位压线识别算法计算是否压线；

2.2）、保存识别结果，并前往下一点位，如出现异常则通知服务器；

步骤三、将采集的图片和识别的结果存储于服务器之中，供以后查看，并将异常停车的结果通知管理人员；

3.1）、如停车情况正常，则保存结果继续下一点任务位采集图像；

3.2）、如停车情况异常，则保存结果、实时通知服务器，反馈内容至服务器，根据步骤二的停车位压线识别算法识别后反馈内容为图片、车牌、已录入车牌的车主信息；

3.3）、将反馈内容显示至操作平台提醒栏，并伴有提示音；

3.4）、继续下一点任务位采集图像。

2.根据权利要求1所述的基于移动平台的动态停车位车辆压线识别方法，其特征在于，所述步骤一中的图像采集具体步骤如下：

a.确定检测位置，通过服务器下发到点指令，移动平台运动方式为遥控或者自主导航；

b.通过定位技术确认移动平台的位置，等待移动平台抵达指定检测位置；

c.在指定检测位置自主调整移动平台的摄像机参数，摄像机调整到预设参数后，进行图片采集；

d.将图片上传至后端应用服务器中，调用停车位压线识别算法进行识别。

3.根据权利要求1所述的基于移动平台的动态停车位车辆压线识别方法，其特征在于，所述停车位压线识别算法识别通过检测图像中黄色地标的个数确定车辆是否压线，如果检测到左右两边的地标数量均大于等于2，则未压线，否则，车辆压线。

4.根据权利要求1所述的基于移动平台的动态停车位车辆压线识别方法，其特征在于，所述停车位压线识别算法具体步骤如下：

a.对图像进行预处理，将原图的RGB颜色空间转换为HSV颜色空间；

b.根据HSV通道获取停车位车道线的位置，普通车道线HSV通道范围为[14, 12, 164]~[21, 21, 251]，车道线上的地标HSV通道范围为[10, 150, 160]~[30, 255, 255]；

c.将经过阈值筛选出的图片作灰度化处理和黑白二值化处理，将其转换为黑白二值化mask图片；

d.对处理后得到的mask图片进行膨胀操作，膨胀核大小为7*7；卷积核大小7*7；

e.根据形态学特征，对mask图片做最小外接矩形框，宽为w，高为h，保留符合地标形状的mask图片：若满足w10，w60，h30且w/h1.5；则为地标，反之，则不是；

f.对保留下的mask图片的坐标位置进行判断，判断分别位于整张图片的左半部分或右半部分，并计数；

g.当左半部分和右半部分数均大于2时，则未压线，否则压线；

h.将计算后得出的识别结果上传至服务器，服务器中将现场原图及识别效果图保留，并在出现车辆压线时反馈压线的异常行为，提示管理。