[发明专利]一种机械手臂控制系统

权利要求书

1.一种机械手臂控制系统，其特征在于，包括；

控制器及控制信号传递模块，对移动信号数值进行设置与修改，并将移动量信号进行传递；

PLC信号控制传输模块，对机械手臂控制器发出的移动量信号进行捕捉，同时将经由PLC换算后的移动量数值信号进行传输；

机械手臂运行模块，用于接收PLC发出的移动量数值信号并传递至机械手臂的内置轴点，从而带动机械手臂运行，同时将轴点运行信号反馈至PLC；

客户端模型检测模块，用于接收PLC转换的移动量数值信号，并在电脑客户端对机械手臂的运行情况进行实时显示及风险检测，并根据不同情况进行数据保存。

2.根据权利要求1所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述控制器及控制信号传递模块通过3D打印技术建立机械手臂控制器，所述机械手臂控制器与机械手臂之间等比例进行模型结构设置，所述机械手臂控制器轴点部位设置有编码器。

3.根据权利要求1所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述PLC信号控制传输模块对机械手臂控制器移动量脉冲进行捕捉，经由PLC换算为移动量数值并传递至电脑客户端，其中换算公式为：

M:P＝N:Y；

M为控制器移动量,N为机械手臂移动量N,P为控制器脉冲，Y为机械手臂脉冲，由于机械手臂运动路径与机械手臂控制器运动路径相同，可知M＝N；

按照M:P的比例，可以获得移动量M，已知M＝N，所以获得M:Y的数值；

控制器根据M:Y的数值，将Y脉冲发送给机械手臂，根据机械手臂控制器的移动操作，机械手臂进行位移。

4.根据权利要求1所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述机械手臂运行模块包括机械手臂单元、直接连接单元和路由连接单元，所述机械手臂单元设置有不同的运行轴点；

所述直接连接单元经由线路开关将PLC信号控制模块与机械手臂运行模块进行直接连接；

所述路由连接单元经由路由器线路将PLC信号控制模块与机械手臂运行模块进行连接。

5.根据权利要求2所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述客户端模型检测模块包括机械手臂建模单元与移动量信息检测单元，所述机械手臂建模单元通过建模软设计出与机械手臂控制器等比结构的机械手臂拟态模型，所述机械手臂拟态模型轴承数目设置与机械手臂控制器的编码器数目相同；

所述移动量信息检测单元对PLC信号控制传输模块发出的移动量信号进行接收，并在电脑客户端进行拟态演示进行风险预测。

6.根据权利要求2或4所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述机械手臂控制器中的编码器与机械手臂运行轴点的数目相同，所述机械手臂控制器中的编码器与机械手臂运行轴点的设置位置相同。

7.根据权利要求5所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述移动量信息检测单元在机械手臂发生风险运行情况下开始进行警报提醒，所述警报提醒显示于电脑客户端。

8.根据权利要求6所述的一种机械手臂控制系统，其特征在于，所述机械手臂控制器中的编码器安装有减速机进行稳定。