[发明专利]一种机械手臂控制系统

说明书

本发明公开了一种机械手臂控制系统，包括控制器及控制信号传递模块，对移动信号数值进行设置与修改，并将移动量信号进行传递，PLC信号控制传输模块，对机械手臂控制器发出的移动量信号进行捕捉。本发明通过机械手臂控制器、电脑客户端与PLC控制系统的设置，对手臂移动风险情况进行了先行判断，保障了生产人员的人身安全以及生产设备的安全使用，同时的，能直观观察机械手臂的移动情况，同时能够对该运行路径进行精准保存，避免了工作开始时需要重新设点的情况，提高了设备调试容错率和生产效率，此外，通过立体模拟物进行对机械手臂的实时控制功能，在出现意外情况时能够及时进行停止，在操作的过程中更为方便与安全。

技术领域

本发明涉及工业机械手臂技术领域，尤其涉及一种机械手臂控制系统。

背景技术

目前，生产线上的机械手臂的控制系统，是使用触摸屏的方式，输入移动坐标的方式移动，触摸屏都是以文字方式显示，所以对于没有专业技术的人，无法进行机械手臂的移动工序操作。

此外，在使用的过程中，需要操作人员记住触摸屏上每个机械手臂上的对应轴，因无法直观观看移动坐标位置，故而操作人员只能通过想象和经验来判断该坐标位移后的情况，在此情况下，当输入错得对应轴的移动坐标，会出现偶然的撞击人或碰撞设备的危险情况。

为解决上述问题，提出了一种机械手臂控制系统。

发明内容

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种机械手臂控制系统。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机械手臂控制系统，包括：

控制器及控制信号传递模块，对移动信号数值进行设置与修改，并将移动量信号进行传递；

PLC信号控制传输模块，对机械手臂控制器发出的移动量信号进行捕捉，同时将经由PLC换算后的移动量数值信号进行传输；

机械手臂运行模块，用于接收PLC发出的移动量数值信号并传递至机械手臂的内置轴点，从而带动机械手臂运行，同时将轴点运行信号反馈至PLC；

客户端模型检测模块，用于接收PLC转换的移动量数值信号，并在电脑客户端对机械手臂的运行情况进行实时显示及风险检测，并根据不同情况进行数据保存。

优选地，所述控制器及控制信号传递模块通过3D打印技术建立机械手臂控制器，所述机械手臂控制器与机械手臂之间等比例进行模型结构设置，所述机械手臂控制器轴点部位设置有编码器。

优选地，所述PLC信号控制传输模块对机械手臂控制器移动量脉冲进行捕捉，经由PLC换算为移动量数值并传递至电脑客户端，其中换算公式为：

M:P＝N:Y；

M为控制器移动量,N为机械手臂移动量N,P为控制器脉冲，Y为机械手臂脉冲，由于机械手臂运动路径与机械手臂控制器运动路径相同，可知M＝N；

按照M:P的比例，可以获得移动量M，已知M＝N，所以获得M:Y的数值；

控制器根据M:Y的数值，将Y脉冲发送给机械手臂，根据机械手臂控制器的移动操作，机械手臂进行位移。

优选地，所述机械手臂运行模块包括机械手臂单元、直接连接单元和路由连接单元，所述机械手臂单元设置有不同的运行轴点；

所述直接连接单元经由线路开关将PLC信号控制模块与机械手臂运行模块进行直接连接；

所述路由连接单元经由路由器线路将PLC信号控制模块与机械手臂运行模块进行连接。