[发明专利]一种立体智能存储机构、系统及其控制方法

权利要求书

1.一种立体智能存储机构，其特征在于，包括两个平行设置的货架以及设于两个货架之间的多个穿梭车；每个所述货架上均设有多个存储位以及供穿梭车上下移动和水平移动的轨道机构，且每个所述货架的底端均设有一能够双向切换运动的输送线，该输送线沿长度方向均匀间隔设有多个交接位，每个交接位上设有移载机构以及水平定位机构；该移载机构上设有用于对料箱进行阻挡定位的侧面定位挡板，通过该侧面定位挡板上升对料箱进行阻挡定位，通过该移载机构将料箱移向穿梭车，通过水平定位机构对料箱伸出流水线的相对位置进行定位，使得穿梭车能够与料箱对接；所述穿梭车通过轨道机构移动至交接位通过伸缩托盘进行取料箱操作；

其中，所述水平定位机构包括安装支架、与安装支架旋转连接的旋转挡板及用于驱动旋转挡板旋转的减速电机，该安装支架可拆卸设于每一交接位的顶部靠近穿梭车的一侧，且该安装支架呈L形；所述安装支架上设有用于对旋转挡板进行位置监测的第一位置监测传感器。

2.根据权利要求1所述的一种立体智能存储机构，其特征在于，所述输送线为辊筒输送线，该辊筒输送线的辊筒之间设有供所述移载机构的部分穿过的间隙，该间隙用于移载机构的升降和水平移动。

3.根据权利要求2所述的一种立体智能存储机构，其特征在于，所述移载机构包括箱拖、用于驱动该箱拖以及侧面定位挡板上下运动的顶升驱动组件及用于驱动箱拖水平移动的水平移动组件，该箱拖上设有用于对料箱限位的后限位挡板，通过该后限位挡板与侧面定位挡板配合实现对料箱的水平位置定位。

4.根据权利要求3所述的一种立体智能存储机构，其特征在于，所述水平移动组件包括滑轨、齿条及驱动电机，通过所述驱动电机的齿轮与齿条啮合驱动箱拖沿滑轨长度方向移动实现箱拖的水平移动。

5.根据权利要求3所述的一种立体智能存储机构，其特征在于，所述顶升驱动组件包括顶升驱动臂、顶升驱动电机及设于顶升驱动臂上的顶升轴承，通过所述顶升驱动电机驱动顶升驱动臂旋转带动顶升轴承摆动实现水平移动组件以及箱拖的升降功能。

6.根据权利要求5述的一种立体智能存储机构，其特征在于，该顶升驱动臂分别设于水平移动组件四角的底部。

7.一种立体智能存储系统，其特征在于，包括权利要求1-6任意一项所述的一种立体智能存储机构、主控设备、第一操作站及第二操作站；所述第一操作站与立体智能存储机构的其中一个输送线对接，用以接驳穿梭车并对其上的货物进行拣选或多货物进行分拣；所述第二操作站与立体智能存储机构的剩余一个输送线对接，用以接驳穿梭车并对其上的货物进行拣选或多货物进行分拣；所述主控设备分别与立体智能存储机构、第一操作站及第二操作站通信连接。

8.一种立体智能存储系统控制方法，其特征在于，用于权利要求7所述的一种立体智能存储系统的控制，包括以下步骤：

S1、主控设备向任一空闲的穿梭车发送任务指令；

S2、穿梭车移动至立体智能存储机构的货架，通过轨道机构移动至对应的S3、存储位并将料箱取出送至输送线上任一空闲的交接位；

S4、通过移载机构接住穿梭车上的料箱，将该料箱放落至输送线上；

S5、通过输送线将料箱输送至第一操作站；

S6、第一操作站对料箱内的货物进行拣选，并通过扫码枪识别货物的条形码，扫码信息回传至主控设备，通过主控设备判断货物是否与任务指令匹配；

S7、若不匹配，则重复执行S1-6步骤直至匹配为止；

S8、第二操作站将货物分拣好之后放入料箱内，通过输送线将料箱送入立体智能存储机构；

S9、移载机构的后限位挡板升起对料箱进行阻挡定位，通过顶升驱动S10、组件和水平移动组件配合将料箱举升推出；

S11、水平定位机构对料箱进行阻挡定位；

S12、穿梭车接住并将料箱拉回车上；

S13、穿梭车通过轨道机构将料箱送入到指定的存储位内。