[发明专利]腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人

说明书

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人。该腔镜转接结构包括固定环和锁紧环，所述固定环能套设于腔镜的插入部外；锁紧环能与所述固定环活动连接，且能套设于所述插入部外；所述固定环和所述锁紧环二者中的任一个周向间隔设置有至少两个夹持部，至少两个夹持部能够在所述固定环和所述锁紧环固定时夹紧所述插入部。该腔镜转接结构利用了插入部的直径基本一致的特点，通过固定环套设于插入部外并通过至少两个夹持部夹持固定插入部，可以兼容不同种类或品牌的腔镜，通过腔镜转接结构实现腔镜与机械臂的安装，能够解决机械臂与腔镜兼容困难的问题。

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种腔镜转接结构、安装治具、适配器、转接装置、安装方法及手术机器人。

背景技术

腹腔镜机器人手术需要有腹腔镜作为手术导航，为医生提供可视化的视野才能有效开展。在手术中，腹腔镜需要通过适配器安装在机械臂上。现有的腹腔镜手术机器人一般采用定制的腹腔镜，定制化的腹腔镜能较好的安装在手术机器人系统的机械臂上，不存在零位校准(零位校准指的是腹腔镜的径向位置与适配器在某一规定的相对位置)困难的情况。若更换其他品牌或型号的腹腔镜，存在机器人臂体与腹腔镜的兼容困难及零位找准困难的问题。

发明内容

本发明的一个目的在于提供一种腔镜转接结构，能够兼容不同种类的腔镜，方便不同种类的腔镜与机械臂装配。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种腔镜转接结构，包括：

固定环，所述固定环能套设于腔镜的插入部外；

锁紧环，能与所述固定环活动连接，且能套设于所述插入部外；

所述固定环和所述锁紧环二者中的任一个周向间隔设置有至少两个夹持部，至少两个所述夹持部能够在所述固定环和所述锁紧环固定时夹紧所述插入部。

其中，所述夹持部与所述固定环的内壁连接，所述锁紧环能伸入所述固定环与所述夹持部之间且与所述固定环螺纹连接，所述锁紧环能在与所述固定环旋紧时驱动所述夹持部抵向所述插入部。

其中，所述固定环包括相连接的第一内径段和第二内径段，所述第一内径段的内径大于所述第二内径段的内径，所述夹持部与所述第二内径段连接，所述第一内径段上设置有内螺纹，所述锁紧环上设置有外螺纹。

其中，所述锁紧环的内壁构造有第一抵接导向面，所述第一抵接导向面沿轴向背离所述固定环的方向向靠近所述锁紧环的轴线方向倾斜；所述夹持部上设置有与所述第一抵接导向面相适配的第二抵接导向面，所述第一抵接导向面能够沿所述第二抵接导向面滑动，以驱动所述夹持部靠近所述插入部。

其中，所述锁紧环套设于所述固定环外并与所述固定环螺纹连接，所述夹持部由所述固定环的端面沿所述固定环的轴向延伸，所述夹持部上设置有沿所述固定环的周向延伸的凸缘，所述凸缘上设置有圆弧形孔，所述圆弧形孔的宽度沿所述固定环与所述锁紧环的锁紧方向逐渐减小，所述锁紧环上设置有能沿所述圆弧形孔滑动的第一锁紧销。

其中，所述夹持部由所述锁紧环的端面沿所述锁紧环的轴向延伸，所述夹持部上设置有螺旋延伸的锁紧槽，所述锁紧槽的深度沿螺旋方向逐渐减小，所述锁紧槽的深度小的一端设置有卡位凹槽；

所述固定环套设于所述锁紧环外，且所述固定环的内壁上凸设有第二锁紧销，所述第二锁紧销能沿所述锁紧槽滑动，并能卡于所述卡位凹槽内。

其中，所述固定环包括适配内径段，所述适配内径段的内径与所述插入部的外径相等。

其中，所述固定环上设置有第一定位部。

本发明的第二个目的在于提供一种安装治具，能够保证腔镜与腔镜转接结构按照指定的相对位置固定，方便腔镜的零位校准。