[发明专利]车辆轮胎安装方法及轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法

权利要求书

1.一种车辆轮胎安装方法，其特征在于，包括：

步骤S1：机器人携带视觉定位结构移动至轮胎存放处的第一拍照位置对第一轮胎进行拍照获得机器人的抓取姿态，机器人携带视觉定位结构再移动至车辆上轮胎安装处的第二拍照位置，对车辆上第一轮胎的安装处进行拍照，获得第一轮胎的第一装配姿态；

其中，步骤S1中，对第一轮胎拍照时，对第一轮胎的气门芯位置和螺孔位置进行识别定位；对车辆上第一轮胎的安装处进行拍照时，对车辆的后桥的气门芯凹槽位置和螺柱位置进行识别定位；

步骤S2：机器人根据所述抓取姿态对第一轮胎进行抓取；

步骤S3：机器人移动至第三拍照位置，对抓取后的第一轮胎进行拍照，得出第一轮胎抓取后的第二装配姿态，其中，第三拍照位置位于机器人沿行走地轨行走过程中行走地轨一侧的地面位置，第三拍照位置处设置有3D相机；

步骤S4：根据第一装配姿态和第二装配姿态获得姿态误差，机器人根据姿态误差对第一轮胎进行安装。

2.根据权利要求1所述的车辆轮胎安装方法，其特征在于，步骤S1中，通过视觉定位结构获得的拍照点3D姿态、标准位置抓取3D姿态、手眼标定矩阵、第一轮胎的3D图像姿态、第一轮胎的气门芯和螺栓孔位置的3D图像姿态获得所述抓取姿态。

3.根据权利要求1所述的车辆轮胎安装方法，其特征在于，步骤S1中，通过视觉定位结构获得的拍照点3D姿态、标准位置抓取3D姿态、手眼标定矩阵、第一轮胎的3D图像姿态、车辆的后桥的气门芯凹槽位置和螺柱位置的3D图像姿态获得所述第一装配姿态。

4.根据权利要求1-3中任意一项所述的车辆轮胎安装方法，其特征在于，步骤S4中所述姿态误差通过视觉软件计算获得。

5.根据权利要求1-3中任意一项所述的车辆轮胎安装方法，其特征在于，所述视觉定位结构为3D相机。

6.一种轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法，其特征在于，所述后桥双轮胎包括位于所述轮式工程车辆的同侧，且同轴设置的第一轮胎和第二轮胎，所述第一轮胎和所述第二轮胎均通过权利要求1至5中任一项所述的车辆轮胎安装方法进行装配。

7.根据权利要求6所述的轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法，其特征在于，所述第一轮胎和所述第二轮胎安装时，机器人的抓取姿态相差180°。

8.根据权利要求7所述的轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法，其特征在于，所述第一轮胎和所述第二轮胎安装至后桥时，所述第一轮胎的气门芯位置和所述第二轮胎的气门芯位置相差180°。