[发明专利]车辆轮胎安装方法及轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法

说明书

本发明提供一种车辆轮胎安装方法及轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法，属于自动化装配技术领域，包括：步骤S1：在第一拍照位置和第二拍照位置分别进行拍照，获得机器人的抓取姿态、第一轮胎的第一装配姿态；步骤S2：根据抓取姿态对第一轮胎进行抓取；步骤S3：在第三拍照位置进行拍照，得出第一轮胎抓取后的第二装配姿态；步骤S4：根据第一装配姿态和第二装配姿态获得姿态误差，根据姿态误差安装第一轮胎。本发明提供的车辆轮胎安装方法，将实际的姿态与所需的安装姿态即第一装配姿态进行误差计算，并将所得的误差补偿入机器人对第一轮胎的安装运动中，即可使得机器人按照准确的第一装配姿态进行装配，第一轮胎的装配准确，且省时省力。

技术领域

本发明涉及自动化装配技术领域，具体涉及车辆轮胎安装方法及轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法。

背景技术

中重型卡车或者工程机械的轮胎体型均很大，若是采用行车或助力机械手配合简易工装进行轮胎装配，需人工进行对位操作，耗费较大的人力。因此，提供了一种轮胎装配线对轮胎进行自动化安装。然而，大型轮胎的表面花纹空隙较大，并且机器人在夹取轮胎时，在相互之间弹性作用下会使得轮胎产生一定的形变，因此，当机器人夹到花纹空隙中或者是轮胎产生形变时，会导致机器人对轮胎的夹取存在误差，进而导致轮胎的安装位置不精确，影响轮胎安装的准确性。

发明内容

因此，本发明要解决的技术问题在于克服现有技术中的轮胎自动安装准确性低的缺陷。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种车辆轮胎安装方法，包括：

步骤S1：机器人携带视觉定位结构移动至轮胎存放处的第一拍照位置对第一轮胎进行拍照获得机器人的抓取姿态，机器人携带视觉定位结构再移动至车辆上轮胎安装处的第二拍照位置，对车辆上第一轮胎的安装处进行拍照，获得第一轮胎的第一装配姿态；

步骤S2：机器人根据所述抓取姿态对第一轮胎进行抓取；

步骤S3：机器人移动至第三拍照位置，对抓取后的第一轮胎进行拍照，得出第一轮胎抓取后的第二装配姿态；

步骤S4：根据第一装配姿态和第二装配姿态获得姿态误差，机器人根据姿态误差对第一轮胎进行安装。

步骤S1中，对第一轮胎拍照时，对第一轮胎的气门芯位置和螺孔位置进行识别定位。

步骤S1中，通过视觉定位结构获得的拍照点3D姿态、标准位置抓取3D姿态、手眼标定矩阵、第一轮胎的3D图像姿态、第一轮胎的气门芯和螺栓孔位置的3D图像姿态获得所述抓取姿态。

步骤S1中，对车辆上第一轮胎的安装处进行拍照时，对车辆的后桥的气门芯凹槽位置和螺柱位置进行识别定位。

步骤S1中，通过视觉定位结构获得的拍照点3D姿态、标准位置抓取3D姿态、手眼标定矩阵、第一轮胎的3D图像姿态、车辆的后桥的气门芯凹槽位置和螺柱位置的3D图像姿态获得所述第一装配姿态。

步骤S4中所述姿态误差通过视觉软件计算获得。

所述视觉定位结构为3D相机。

本发明还提供了一种轮式工程车辆后桥双轮胎的安装方法，所述后桥双轮胎包括位于所述轮式工程车辆的同侧，且同轴设置的第一轮胎和第二轮胎，所述第一轮胎和所述第二轮胎均通过上述的车辆轮胎安装方法进行装配。

所述第一轮胎和所述第二轮胎安装时，机器人的抓取姿态相差180°。

所述第一轮胎和所述第二轮胎安装至后桥时，所述第一轮胎的气门芯位置和所述第二轮胎的气门芯位置相差180°。

本发明技术方案，具有如下优点：