[发明专利]火灾现场的三维重建方法、装置、服务器及可读存储介质

权利要求书

1.一种火灾现场的三维重建方法，其特征在于，包括：

获取待处理全景图像，所述待处理全景图像为深度相机在火灾现场拍摄得到的全景图像；

根据所述待处理全景图像生成点云；

根据所述点云的类型重建得到局部三维模型；

合并所述局部三维模型，得到全局三维模型。

2.如权利要求1所述的火灾现场的三维重建方法，其特征在于，根据所述待处理全景图像生成点云，包括：

对所述待处理全景图像进行深度估计，得到深度信息；

根据所述深度信息得到点云。

3.如权利要求2所述的火灾现场的三维重建方法，其特征在于，对所述待处理全景图像进行深度估计，得到深度信息，包括：

根据预设的特征提取算法提取所述待处理全景图像的特征点；

筛选出所述特征点中存在匹配关系的目标特征点；

根据所述存在匹配关系的目标特征点计算出所述深度信息。

4.如权利要求1所述的火灾现场的三维重建方法，其特征在于，根据所述点云的类型重建得到局部三维模型，包括：

将所述点云的三维坐标输入至预先训练的点云识别模型，得到所述点云的类型；

根据所述点云的类型重建局部三维模型。

5.如权利要求4所述的火灾现场的三维重建方法，其特征在于，预先训练的点云识别模型包括局部信息处理模块和全局信息处理模块；

将所述点云的三维坐标输入至预先训练的点云识别模型，得到所述点云的类型，包括:

基于所述局部信息处理模块根据所述三维坐标提取所述点云的局部特征信息：

基于所述全局信息处理模块根据所述点云的局部特征信息识别所述点云的语义信息，得到所述点云的类型。

6.如权利要求4所述的火灾现场的三维重建方法，其特征在于，所述点云的类型包括第一类型点云、第二类型点云以及第三类型点云；

所述局部三维模型包括第一局部三维模型、第二局部三维模型以及第三局部三维模型；

根据所述点云的类型重建局部三维模型，包括：

根据预设的栅格化的区域增长算法分割所述第一类型的点云，计算所述第一类型点云的顶点，基于所述第一类型点云的顶点进行重建，得到第一局部三维模型；

根据预设的欧式距离算法分割所述第二类型点云，计算所述第二类型点云的两个端点，基于所述第二类型点云的两个端点进行重建，得到第二局部三维模型；

根据预设的贪婪投影三角化算法对所述第三类型点云进行重建，得到第三局部三维模型。

7.如权利要求1至6任一项所述的三维重建方法，其特征在于，合并所述局部三维模型，得到全局三维模型；

根据预设的ICP算法分别对局部三维模型中的点云进行第一配准，得到第一配准后的局部三维模型；

确定出第一配准后的局部三维模型之间的边缘点云；

根据预先训练的配准神经网络模型对边缘点云进行第二配准；

基于第一配准后的局部三维模型以及第二配准后的边缘点云形成全局三维模型。

8.一种火灾现场的三维重建装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取待处理全景图像，所述待处理全景图像为深度相机在火灾现场拍摄得到的全景图像；

生成模块，用于根据所述待处理全景图像生成点云；

重建模块，用于根据所述点云的类型重建得到局部三维模型；

合并模块，用于合并所述局部三维模型，得到全局三维模型。

9.一种服务器，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。

10.一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任一项所述的方法。