[发明专利]火灾现场的三维重建方法、装置、服务器及可读存储介质

说明书

本申请适用于图像视觉处理技术领域，提供了一种火灾现场的三维重建方法、装置、服务器及可读存储介质，该方法包括：获取待处理全景图像，待处理全景图像为深度相机在火灾现场拍摄得到的全景图像；根据待处理全景图像生成点云；根据点云的类型重建得到局部三维模型；合并局部三维模型，得到全局三维模型。可见，本申请通过获取的全景图像自动进行建模，并且建模过程根据点云类型的不同分别建立局部三维模型，最后对局部三维模型进行合并得到全局三维模型，充分考虑火灾现场的真实场景中物体对象之间的差异，提高三维模型的真实感。

技术领域

本申请属于图像视觉处理技术领域，尤其涉及一种火灾现场的三维重建方法、装置、服务器及可读存储介质。

背景技术

消防救援部门是维护人们社会安全的重要保障，火灾现场勘验是消防救援部门在法律法规规定的职权范围内，使用科学的手段和调查研究的方法对火灾现场及有关的场所、物品、尸体和能够证明起火原因、火灾性质、火灾责任的一切对象所进行的实地勘验并通过现场分析做出火灾结论的系统调查工作。但是，由于人为破坏、火灾扑救、现有传统技术手段等因素影响，导致火灾现场勘查难度增大。现有技术有通过人工利用三维建模软件来绘制火灾现场的三维模型，以便后期利用火灾现场的三维模型进行火灾事故勘查。但是手工建模制作周期长，且与实际现场有偏差，事故模拟无法结合真实现场环境，影响事故现场快速重现以及案件模拟分析。

发明内容

本申请实施例提供了一种火灾现场的三维重建方法、装置、服务器及可读存储介质，可以解决现有技术中利用在火灾现场的建模过程中，根据手工建模制作的周期长、且与实际现场有偏差，事故模拟无法结合真实现场环境，影响事故现场快速重现以及案件模拟分析的技术问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种火灾现场的三维重建方法，包括：

获取待处理全景图像，所述待处理全景图像为深度相机在火灾现场拍摄得到的全景图像；

根据所述待处理全景图像生成点云；

根据所述点云的类型重建得到局部三维模型；

合并所述局部三维模型，得到全局三维模型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述待处理全景图像生成点云，包括：

对所述待处理全景图像进行深度估计，得到深度信息；

根据所述深度信息得到点云。

在第一方面的一种可能的实现方式中，对所述待处理全景图像进行深度估计，得到深度信息，包括：

根据预设的特征提取算法提取所述待处理全景图像的特征点；

筛选出所述特征点中存在匹配关系的目标特征点；

根据所述存在匹配关系的目标特征点计算出所述深度信息。

在第一方面的一种可能的实现方式中，根据所述点云的类型重建得到局部三维模型，包括：

将所述点云的三维坐标输入至预先训练的点云识别模型，得到所述点云的类型；

根据所述点云的类型重建局部三维模型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，预先训练的点云识别模型包括局部信息处理模块和全局信息处理模块；

将所述点云的三维坐标输入至预先训练的点云识别模型，得到所述点云的类型，包括:

基于所述局部信息处理模块根据所述三维坐标提取所述点云的局部特征信息：

基于所述全局信息处理模块根据所述点云的局部特征信息识别所述点云的语义信息，得到所述点云的类型。

在第一方面的一种可能的实现方式中，所述点云第一类型点云、第二类型点云以及第三类型点云；

所述局部三维模型包括第一局部三维模型、第二局部三维模型以及第三局部三维模型；

根据所述点云的类型重建局部三维模型，包括：